果蔬采摘机械臂路径规划研究.pdfVIP

摘要

随着近年来国内人口红利逐渐消失，劳动力紧缺问题已成为制约农业发展的瓶颈，

推动农业向自动化、机械化发展是解决劳动力紧缺问题的重要途径之一。为了紧跟行

业发展趋势，提高果蔬采摘机械臂作业效率，本文基于采摘机械臂的运动学模型，围

绕改进采摘机械臂的路径规划算法，优化采摘机械臂轨迹规划两方面进行深入研究。

本文主要内容包括：

（1）采摘机械臂运动学模型研究。采用D-H方法建立机械臂连杆坐标系，通过

齐次坐标变化矩阵相乘得到机械臂运动学方程。运用模拟退火法对机械臂的逆运动学

进行求解，构建逆运动学解的适应度函数，将机械臂逆运动学的求解转化为数值优化

问题，从而建立采摘机械臂运动学模型，为后续路径规划提供理论支撑。

（2）基于改进RRT算法的路径规划研究。为了解决经典RRT算法随机性大、目

标性差导致的路径规划效率低下问题，引入目标偏置策略和引力扩展策略，加快搜索

树朝着目标区域延伸，同时引入节点拒绝策略删除路径中的冗余节点，实现对经典

RRT算法的改进，形成改进RRT算法。选取经典RRT算法、GB-RRT算法和改进RRT算

法进行路径规划仿真对比实验，验证改进RRT算法的在不同维度空间中的有效性和优

越性。

（3）采摘机械臂的轨迹规划和优化研究。采用5次B样条曲线对关节路径点进

行插值运算，得到各关节的速度、加速度及加加速度的数学表达式，对改进RRT算法

得到的机械臂路径规划进行优化，确保采摘机械臂能够安全、快速、平稳到达目标点。

在不同障碍物空间中设置仿真对比实验验证基于B样条插值法的采摘机械臂轨迹规

划的有效性和优越性。将机械臂在各段轨迹的运动时间作为决策变量，各关节的位移、

速度、加速度作为约束条件，以减少机械臂的时间消耗、轨迹冲击和能量消耗作为优

化目标，采用NSGA-II算法进行多目标优化，得到Pareto最优前沿。针对优化目标

相互之间存在制约的情况，可根据实际需要选择工程解，使采摘机械臂的各项性能指

标达到综合最优状态。

（4）果蔬采摘机械臂路径规划实验。以UFACTORYxArm6型机械臂为实验对象

搭建实验平台，分别以柑橘、西红柿为采摘对象，将经典RRT算法、GB-RRT算法和改

进RRT算法分别与B样条插值法、NSGA-II算法多目标优化相结合进行对比实验，通

过分析各算法的平均时间消耗、平均轨迹冲击、平均能量消耗数据，验证本文提出算

法的有效性和实用性。

关键词：采摘机械臂路径规划轨迹规划多目标优化

万方数据

Abstract

Withthegradualdisappearanceofthedomesticdemographicdividendin

recentyears,theproblemoflabourshortagehasbecomeabottleneck

restrictingthedevelopmentofagriculture,andpromotingthedevelopment

ofagriculturetoautomationandmechanizationisoneoftheimportantways

tosolvetheproblemoflabourshortage.Inordertofollowthedevelopment

trendoftheindustryandimprovetheoperationalefficiencyofthefruit

andvegetablepickingroboticarm,thispaperisbasedonthekinematic

modelofthepickingroboticarm,focusingontheimprovementofthepath

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