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基于视触感知的双臂机器人轴孔装配方法研究.pdf

基于视触感知的双臂机器人轴孔装配方法研究.pdf

    摘要

    摘要

    随着智能制造的发展，机器人轴孔装配技术正逐步从结构化环境转向非结

    构化的生产现场，因此开展面向非结构化环境的轴孔装配技术的研究具有至关

    重要的意义。然而，当前非结构化环境下的装配系统仍存在双重局限：其一，多

    数现有研究针对特定零件设计专用装配方案，导致系统泛化能力不足，难以适应

    多样化生产需求；其二，传统力控制算法在动态接触过程中存在力跟踪精度不足

    的问题，难以满足轴孔装配任务对接触力精确调控的严苛要求。为有效解决上

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