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基于视觉的水下机器人悬停定位：技术剖析与多元应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富的资源，包括生物资源、矿产资源、能源资源等，其开发与利用对于人类社会的可持续发展具有至关重要的战略意义。水下机器人，作为人类探索海洋的重要工具，能够在复杂的水下环境中执行各种任务，如海洋科学研究、资源勘探与开发、水下设施维护、海洋环境监测以及军事应用等，逐渐成为海洋领域研究的焦点。

在众多水下机器人的应用场景中，悬停定位是一项关键技术。例如，在海洋科考中，当需要对特定的海底地质构造、海洋生物群落进行详细观测和采样时，水下机器人必