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自动控制原理总复习资料

自动控制原理是一门研究如何使被控对象按照预定规律运行的技术科学，是自动化、机电、航天等众多工科专业的核心基础课程。本复习资料旨在梳理课程核心知识点，帮助同学们构建系统的知识框架，深化理解并掌握分析与设计控制系统的基本方法。复习时，建议结合教材例题与习题，注重概念的内在联系与实际应用。

一、控制系统基本概念

1.1自动控制的定义与任务

自动控制是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制器），使机器、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律运行。其核心任务是克服扰动的影响，使被控量跟随给定值（参考输入）的变化，并满足规定的性能指标。

1.2控制系统的基本组成

一个典型的自动控制系统通常由以下基本环节组成：

*被控对象：需要进行控制的机器、设备或生产过程。

*被控量（输出量）：表征被控对象工作状态的物理量，是控制系统的控制目标。

*给定值（输入量、参考输入）：被控量的期望取值。

*扰动：除给定值外，所有能引起被控量变化的因素。分为内部扰动和外部扰动。

*测量变送装置：检测被控量，并将其转换为与给定值同量纲、便于处理的信号（反馈信号）。

*比较环节：将给定值与反馈信号进行比较，得出偏差信号。

*控制器：根据偏差信号的大小和方向，按照一定的控制规律产生控制作用。

*执行机构：接收控制器的指令信号，产生相应的动作，对被控对象施加控制作用，以改变被控量。

1.3控制系统的分类

*按控制方式：开环控制、闭环控制（反馈控制）、复合控制。

*开环控制：无反馈环节，控制精度取决于元件参数和扰动情况，结构简单但抗扰能力差。

*闭环控制：有反馈环节，通过偏差进行控制，抗扰能力强，控制精度高，但结构较复杂，可能带来稳定性问题。

*复合控制：在闭环控制基础上，引入前馈控制（按扰动或给定值前馈）以提高控制精度或快速性。

*按元件类型：机械系统、电气系统、液压系统、气动系统、混合系统。

*按信号特征：连续时间系统（模拟控制系统）、离散时间系统（数字控制系统）。

*按系统性能：线性系统与非线性系统、定常系统与时变系统、确定性系统与随机系统。

1.4对控制系统的基本要求

衡量一个控制系统性能的优劣，通常从以下三个方面考虑：

*稳定性：系统在受到扰动作用后，其动态过程的振荡倾向和恢复平衡状态的能力。稳定性是控制系统能正常工作的首要条件。

*准确性（稳态性能）：系统在稳态时，被控量与给定值之间的偏差，即稳态误差。它反映了系统控制精度。

*快速性（动态性能）：系统在动态过程中，被控量随时间变化的快慢程度和振荡情况。

二、控制系统的数学模型

数学模型是描述系统输入、输出及内部各变量之间动态关系的数学表达式。建立合理的数学模型是分析和设计控制系统的基础。

2.1时域模型：微分方程

*建立方法：根据被控对象的物理规律（如力学、电学、热力学定律等）列写微分方程。

*线性化：对于非线性系统，在工作点附近采用泰勒级数展开的方法进行线性化处理，得到增量形式的线性微分方程。小偏差理论是线性化的前提。

2.2复频域模型：传递函数

*定义：在零初始条件下，系统输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯变换之比，记为G(s)=C(s)/R(s)。

*性质：

*只与系统本身的结构和参数有关，与输入输出无关。

*反映系统的动态特性。

*是复变量s的有理分式，分母多项式称为特征多项式，其根为系统的极点。

*分母阶次n高于或等于分子阶次m（物理可实现系统）。

*典型环节的传递函数：熟悉比例环节、惯性环节、积分环节、微分环节、振荡环节、延迟环节的数学表达式、时域响应特点及图形表示。

*系统传递函数的求取：由微分方程经拉氏变换得到；由系统方框图化简得到；由系统元件的传递函数组合得到。

2.3方框图与信号流图

*方框图：由表示环节的方框、信号线、比较点和引出点组成，直观反映系统各环节间的信号传递关系。

*方框图等效变换法则：掌握串联、并联、反馈连接的等效化简，以及比较点、引出点的移动规则。

*信号流图：由节点和支路组成的有向图，是表示系统变量间关系的另一种图示方法。

*梅森增益公式：用于直接求取信号流图中任意两个节点之间的传递函数，是方框图化简的有力工具。公式为：P=Σ(P_k*Δ_k)/Δ，其中P_k为第k条前向通路增益，Δ为流图特征式，Δ_k为第k条前向通路的余因子式。

三、时域分析法

时域分析法是直接在时间域内分析系统动态响应和稳态性能的方法，直观、准确。

3.1典型输入信号

常用的典型输入信号有：单位阶