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机械毕业设计1107履带式机器人结构设计

引言

履带式机器人凭借其优越的地面适应性、强大的越障能力和稳定的承载性能，在工业巡检、抢险救灾、农业作业乃至军事领域都展现出广阔的应用前景。本次毕业设计以履带式机器人为研究对象，聚焦于其核心的结构设计环节。旨在通过系统化的设计流程，结合工程实践中的关键考量因素，完成一款功能基本、结构合理、性能可靠的小型履带式机器人实验平台。本文将详细阐述从总体方案构思、关键零部件选型与设计、到结构装配与优化的全过程，力求为相关领域的初学者提供一份具有实际参考价值的设计范例，并着重强调设计过程中的工程思维与问题解决方法。

一、总体方案设计与考量

在着手具体结构设计之前，明确机器人的设计目标与应用场景至关重要。本设计定位为一款小型实验平台，主要用于实验室环境下的移动性能测试、控制算法验证等基础研究工作。因此，在总体方案规划时，需综合权衡以下几个方面：

1.1设计目标与主要参数初定

基于实验平台的定位，初步设定机器人的主要技术参数。例如，整车质量应控制在一个便于搬运和操作的范围内；最大负载需满足搭载小型传感器或实验设备的需求；设计的最大越障高度和爬坡角度应能应对实验室常见的小型障碍物和模拟地形；续航时间则需考虑实验操作的连续性。这些参数并非一蹴而就，而是在后续零部件选型和结构设计过程中不断迭代调整的基准。

1.2驱动方式与轮系布局

履带式机器人的驱动方式通常为两侧履带独立驱动，通过差速实现转向。轮系布局是影响其越障性能的关键因素之一。常见的有单驱动轮、驱动轮与导向轮组合等形式。考虑到结构简化和实验平台的基本需求，本设计拟采用“驱动轮+导向轮+支重轮”的经典布局。驱动轮布置在车体后部，可提供较好的抓地力；前部设置导向轮，并配合张紧装置以保持履带的适当张紧度；中部根据车体长度和承载需求布置若干支重轮，以分散车体重量，减少履带接地比压，提高行驶平稳性。

1.3车体结构形式

车体作为机器人所有零部件的安装基础，其结构形式直接影响整体刚度、重量及空间利用率。常见的车体结构有框架式和板式两种。框架式结构通常由铝型材或方钢管搭建而成，具有重量轻、装配灵活、易于修改等优点，非常适合实验平台的快速搭建与后续功能扩展。因此，本设计优先考虑采用铝型材搭建车体框架，关键部位辅以钢板或亚克力板进行加强和密封。

二、关键零部件设计与选型

总体方案确定后，即可进入关键零部件的详细设计与选型阶段。这一过程需要紧密围绕总体方案的各项要求，并进行必要的理论计算与校核。

2.1驱动模块设计

驱动模块是机器人的动力核心，主要由驱动电机、减速机构、驱动轮及相关连接件组成。

*驱动电机的选型：考虑到控制精度和输出扭矩，选用直流减速电机。关键在于根据机器人的预期负载、行驶速度及履带轮半径，通过动力学分析计算所需的单个驱动轮输出扭矩和转速。电机的功率、额定转速、减速比以及是否自带编码器（用于速度闭环控制）都是选型时需要重点考察的参数。计算过程中需留有一定的余量，以应对启动和越障时的瞬时过载。

*驱动轮设计：驱动轮的结构需保证与履带的可靠啮合。轮毂部分需与减速电机输出轴或联轴器牢固连接，轮缘则需设计与履带节距相匹配的齿形，以防止履带打滑。材料选择上，驱动轮需具备一定的强度和耐磨性，可选用工程塑料（如尼龙、聚甲醛）注塑成型或铝合金加工。

2.2履带系统设计

履带系统是履带式机器人区别于轮式机器人的核心特征，直接关系到其地面适应能力。

*履带类型与材料：履带主要有橡胶履带和金属履带。橡胶履带重量轻、噪音小、对地面保护性好，适合在室内及硬质路面行驶，本实验平台选用橡胶履带。履带节距的选择需与驱动轮、导向轮的齿形相匹配。

*履带板结构：对于小型机器人，通常采用成品履带链。但若需特殊定制或考虑成本，也可自行设计拼装式履带板。履带板上可根据需要设计防滑纹路，以提高抓地力。

*导向轮与张紧装置：导向轮主要用于引导履带的运动方向，其结构相对简单，通常为光轮。为补偿履带因磨损或温度变化产生的长度变化，并保证履带与驱动轮的良好啮合，需设计张紧装置。常见的张紧方式有弹簧张紧和螺杆张紧，本设计拟采用结构简单、调节方便的螺杆张紧机构，安装在导向轮轴座上。

*支重轮：支重轮的作用是支撑车体重量，并在履带下方滚动，减小履带的下垂量。其数量和布置应根据车体长度和重量分布确定，材料可选用耐磨塑料或金属。

2.3传动系统设计（如适用）

若驱动电机并非直接与驱动轮相连，则需要设计传动系统。常见的传动方式有齿轮传动、链传动和带传动。齿轮传动精度高、效率高、结构紧凑，适用于短距离动力传递。链传动则适用于两轴中心距较大的场合，但运转时噪音较大。对于本实验平台，若电机输出轴与驱动轮轴同轴或距离较近，可考虑直接通过联轴器或行星齿轮减速器连接；若布局需要，也