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异构交通环境下交叉口控制流程分析概述

1.1异构交通环境下交叉口控制问题分析

道路的交叉口从信号控制的角度出发可以分为有信号灯控制和无信号灯控制的交叉口。传统的有信号灯交叉口，车辆的通行需要遵循交叉口信号灯的指示，无法发挥CAV车辆的优势；传统的无信号灯交叉口，一般是主路通行优先于支路，支路车辆需要等待主路车辆通行间隙才可通过，这种通行模式通行效率较低，交通流量较大时极易引发交通拥堵。在车路协同环境下，交叉口控制中心可以通过车车通信、车路通信等技术实时获取交叉口其他车道正在通行的车辆的位置、速度、行程轨迹、加速度等信息，由此判断两辆车是否会发生冲突。在异构交通环境下，本文