ATK-WiFi摄像头模块串口通信协议及数据格式说明.pdfVIP

串口发送数据格式（串口波特率19200，1个启始位，1个停止位，其它无）：

发送间隔40MS，一次发送8个BYTE，

BYTE[0]:数据头，固定为0X66

速度为30%时，（副翼，升降舵）0x5A-0x80-0xA6线性变化

速度为60%时，（副翼，升降舵）0x33-0x80-0xCD线性变化

速度为100%时，（副翼，升降舵）0x00-0x80-0xFF线性变化

BYTE[1]:AIL——副翼：中间值0x80，左边最大为0x00，右边最大为0xff，

即0x00-0x80-0xff线性变化

BYTE[2]:ELE——升降舵：中间值0x80，后最大为0x00，前最大为0xff，即

0x00-0x80-0xff线性变化

BYTE[3]:THR——油门：0x00为最小，0xff为最大

(微调说明：前后/侧飞：±24步步进1128+偏移量，每次重启后回归默认值

128）；

油门在没有开启定高模式的时候，就是0，开启定调模式后是居中

BYTE[4]:RUDD——方向舵中间值0x80，左转最大为0x00，右转最大为0xff，

即0x00-0x80-0xff线性变化

(微调说明：±24步步进2中值定义：128+偏移量，每次重启后回归默

认值128）；

为了避免加减油门时，对此字节指令产生影响，所以在圆形操控区域的中间1/6，

因保持80H不变，此区域外按上述线性变化。

BYTE[5]:标志位

BYTE[6]=(BYTE[1]^BYTE[2]^BYTE[3]^BYTE[4]^BYTE[5])0xff;

BYTE[7]：数据尾，固定为0x99

BYTE[5]

bit0=一键起飞先置1，1秒后置0默认为0

bit1=一键下降先置1，1秒后置0默认为0

bit2=紧急停止每次点击取反默认为0

油门低于40%时无效，方向前后控制超过50%后置0，（左右方向控制正常)，按

一键下降后置0，油门控制置0

bit3=一键固定方向翻转（原来没有这个）

bit4=1无头模式0有头模式默认为0

bit5=一键翻转点击后置1，当方向键移动超过一半时，清0

当翻滚按键按下，并且方向键移动超过一半，发送1，

并且方向值发最大值（最小值）持续时间大概300毫秒,

bit6=光控制默认灯光开

bit7=飞控陀螺仪矫正先置1，1秒后置0