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机械工程师

MECHANlCALENGINEER

基于Ansofl的爬壁机器人吸附装置分析及设计

黄忠。刘泉。王茂

(北京信息科技大学机电工程学院，北京l00l92

设

问

吸

0引言方向充磁，其性能参数如表l。

爬壁机器人属于特种机器人，南于其可以在竖直壁表1NdFeBN35性能参数

面爬行，且能完成一些危险的工作，越来越受到科研人员

牌号剩，r

的重视。且爬壁机器人已经开始应用到核工业、建筑1

业、消防、船舶T业等各个领域I-3oN351．17一】．2l860～907279≥95580

爬壁机器人为了能够在竖直或者倾斜壁面作业，吸

，．2轭铁及塔筒壁面

附力不仅要保证机器人基本的静态稳定吸附，而且必须

轭铁材料为Q235钢．为非线性材料，一曲线【磁

使得机器人在各种环境的运动中安全地贴紧壁面。本文

滞曲线)如图1。壁面材质取风机塔筒常用的Q345，同样

要对永磁体吸附装置提出新的方案，设计特殊排列的

为非线性导磁材料，B—日曲线如图2

永磁铁吸附装置。本文对永磁铁的外形、尺寸参数、布局

．j仿真分析结果

片式进干j．优化没计，使吸附机构吸附效率最高。

由于爬壁机器人体积较小，相对于风力发电机塔简

l吸附单元有限元分析

直径比较大，因此机器人作壁面近似为平而6-．Ansofl

虚用Ansoft有限元分析软件建立吸附装置的有限冗中建吸附装置的i维模型。对不同参数的磁铁的lI及附

分析模型(三维模型)，通过改变吸附装置的尺寸参数，分

力进行分析。

析其各自尺寸参数对吸附装置吸附力的影响。对Ansofl

静态磁场分析，选用三维实体分析方法1,4-5。本节主要对

永磁吸附装置中永磁体的形状、厚度、丁=作气隙大小、磁

铁分、轭铁厚度等因素对磁吸附效果的影响分别进行

r讨论。

1．1永磁俸

吸附单元的水磁铁采用稀土系永磁材料钕铁硼，这

种材料具有极高的磁积能和矫顽力．同时具有高能量密

度的优点。相同体积下，其产生的磁场强度相当于铁氧体

磁铁的510倍，是锅镍钴磁铁的5～15倍，是}1前磁性能

馈强的永磁体16】最终选择的钕铁硼牌号为N35，沿厚度

重要的，可以通过调整保压曲线来消除塑件缺陷和改善模具制造，2012(