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（完整版）基于Arduino的机器写字系统的设计与实现

毕业论

合肥学院

计算机科学与技术系专业实训报告

论(设计)题基于Arduino的机器写字系统的设

计与实现

院系名称计算机科学与技术系专业（班级）计算机科学与技术

12计本2班

姓名（学号）洪智

指导教师玲玲张贯虹系负责

完成时间

第章绪论

1.1课题的研究背景

1.2课题研究的的和意义

1.3国内（外）研究现状

1.4论的主要内容第章系统分析

2.1需求分析

2.2可性分析第三章系统设计与实现

3.1硬件设计与实现

3.1.1主控板模块

3.1.2舵机驱动模块

3.1.3霍尔传感器模块

3.2软件设计与实现

3.2.1系统软件模块划分

3.2.3起笔、落笔程序功能实现

3.2.4电机驱动程序功能实现

3.2.5前进、停程序功能实现

3.2.6转弯程序功能实现

3.2.7轮程计数程序功能实现第四章软硬件调试

4.1硬件调试

4.1.1调试法

4.1.2调试结果

4.2软件调试

4.2.1调试法

4.2.2调试结果第五章系统测试

5.1测试法

5.2测试与结果结论参考献

致谢附录

基于ARDUINO的机器写字系统的设计与实

现

本以DOODLEBOT为基础，通过控制车的运轨迹，实现写字

算法，掌握舵机、霍尔传感器的的原理和控制法。

硬件系统由控制板、舵机、霍尔传感器、电池组组成。各个模块协作完成系统的功能。确定机器落笔的位置，将要书写的字

体的路线规划好，当机器沿着这些路线进，就会留下痕迹，从完成书写功能。程序的书写在电脑上进，检测误后下

载到板上运。计算机和控制板通过串进通信。

通过设计、调试，系统最后能够实现所有英字母、阿拉伯数字的书写。通过对字母的不同组合，可以完成单词的书写，进

实现对英句的书写。数字是0~9，其余数字通过组合实现。也可以实现对指定汉的书写。

字体的精确度，不仅跟程序中的设计算法有关，在很程度上取决于硬件器材的精确度。为了提写字机器的精确性，需要

更精确的硬件器材做撑。写字机器可以在科研、教学上。

关键词：舵机；霍尔传感器；写字算法；

第章绪论

1.1课题的研究背景

写字机器的始祖“”，早在240年前就出现了。只是当时制造出的写字机器，采凸轮和发条实现，没有到计算机、单

机等。通过凸轮间的运动实现写字动作，改变凸轮的组合，就会实现不同字体的书写[1]。这种书写式可以看做是这个古

写字机器“”的写字算法，只是这种算法，在改变字体的时候较烦。

2003年11，重庆学申请了写字机器的专利[2]，主要是通过采复杂的Denavit-Hartenberg法对运动参数进运算，

实现写字算法[3]。其他典型的研究是关于由度的研究，思想是确定始点和终点，采插值算法，对机器的轨迹进规划

[4]。

1.2课题研究的的和意义

对于业余研究者来说，并不需要严密的写字算法实现简单的写字功能，只要能实现简单的写字算法，定的误差都是可以允许

的，于写字算法，也就越简单越好。本次设计就是要寻找种简单的写字算法，在设计和探索过程中，对掌握的知识进总

结，提的综合能。

这种简单的写字算法，不需要学习复杂的计算法和公式，对写字机器可以起到定的推作，可以让更多的机器爱好

者去研究写字机器，算法的实现也增加了写字机器算法的多样性。对个也是次提升能的机会。通过不断的学

习，扩展的知识，同时将已存储的知识与新的知识点进结合，实时更新的知识库。

1.3国内（外）研究现状

我国的写字机器研究主要在量化算法和由度算法，将字轨迹通过运算，转换成机器要运动的路径。

国外机器的发展，的性很强，主要于军事和家务，对写字机器的研究资料很少。

1.4论的主要内容

第章：绪论。主讲课题的研究背景、的和意义。

第章：系统分析。包括分析系统的需求、是否可。

第三章：系统设计与实现。详细介绍整个系统的设计思路。

第四章：软硬件调试。介绍编程前的硬件准备情况，如何进软件调试，软硬件调试结果，以及调试过程出现的问题与解决

法。

第五章：系统测试。介绍最终的测试情况，包括结果和分析。

第章系统分析

2.1需求分析

本设计要求实现机器的写字功能，由要求可知在写字过程中需要实现以下功能：提笔和落笔，前进，倒退，转弯。另外，还

要能够实现计算机与主控板的通信。

2.2可性分析

基于上述对系统的需求