PID控制器比例、积分、微分控制规律优缺点及适用场合.pdfVIP

PID控制器比例、积分、微分控制规

律优缺点及适用场合

综合了比例、积分和微分控制规律，在本文总结了各种控制规律的特点及使用

场合，供大家比较使用。

P控制规律

比例控制的输出信号与输入偏差成比例关系。偏差一旦产生，控制器立即产生

控制作用以减小偏差，是最基本的控制规律。当仅有比例控制时系统输出存在

稳态误差。

I控制规律

对于一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个系统是有

差系统。为了消除稳态误差，必须引入积分控制规律。积分作用是对偏差进行

积分，随着时间的增加，积分输出会增大，使稳态误差进一步减小，直到偏差

为零，才不再继续增加。因此，采用积分控制规律的主要目的就是使系统无稳

态误差，提高系统的准确度。积分作用的强弱取决于积分时间常数TI，TI越大，

积分作用越弱，反之则越强。

由于积分引入了相位滞后，使系统稳定性变差。因此，积分控制一般不单独使

用，通常结合比例控制构成比例积分(PI)控制器。

D控制规律

在微分控制中，控制器的输出与输入偏差信号的微分(即偏差的变化率)成正比

关系。可减小超调量，并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个

有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。

微分控制反映偏差的变化率，只有当偏差随时间变化时，微分控制才会对系统

起作用，而对无变化或缓慢变化的对象不起作用。因此微分控制在任何情况下

不能单独与被控制对象串联使用。

需要说明的是，对于一台实际的PID控制器，如果把微分时间TD调到零，就

成为一台比例积分控制器；如果报积分时间TI放大到最大，就成了一台比例微

分控制器；如果把微分时间调到零，同时把积分时间放到最大，就成了一台纯

比例控制器。

由于PID控制规律综合了比例、积分、微分三种控制规律的优点，具有较好的

控制性能，因而应用范围更广。PID控制器可以调整的参数是KP、TI、TD。

适当选取这三个参数的数值，可以获得较好的控制质量，实际应用过程中很多

工程技术人员对PID参数整定不是很理想，这是应选择自整定功能强和控制算

法先进的，方便获得最佳的PID参数。在选择PID控制规律时，应根据被控对

象的动态、静态特性以及实际控制要求和控制品质来选择。云南制造有限公司

给出了各种控制规律的特点及使用场合，供大家比较使用。

位式控制规律应用

优缺点：位式控制结构简单，价格便宜；控制质量不高，被控变量会震荡。

适用场合：位式控制适用于对象容量大，负荷变化小，控制质量要求不高，允

许登幅震荡场合。

位式控制仪表介绍：位式控制常用的有三位控制和四限控制两类，比如、就属

于三位控制仪，每一路输入信号有两限报警输出；四限报警控制仪每一路输入

有四限报警输出。

位式控制作用下输入e与输出P（或P的关系）：P=Pmax(e＞0)；P=Pmin(e

＜0)。

阶跃作用下位式控制的响应（阶跃幅值为A）：

比例控制规律应用

优缺点：比例控制结构简单，控制及时，参数整定方便；控制结果又稳态误差。

适用场合：比例控制规律适用于对一阶惯性对象，负荷变化不大，工艺要求

不高，如果用于压力、液位、串级副控回路等场合，可采用比控制。

比例控制作用下输入e与输出P（或P的关系）：P=Kpe

阶跃作用下比例控制的响应（阶跃幅值为A）：

比例积分控制规律应用

优缺点：比例积分控制规律能消除稳态误差；积分作用控制慢，会使系统稳定

性变差。

适用场合：比例积分规律适用于对象滞后较大，负荷变化较大，但变化缓慢，

要求控制结果无稳态误差场合。比例积分规律广泛用于压力、流量、液位和那

些没有大的事件滞后的具体对象。

比例积分控制作用下输入e与输出P（或P的关系）：

阶跃作用下比例积分控制的响应（阶跃幅值为A）：

比例微分规律应用

优缺点：比例微分规律响应快，偏差小，能增加系统稳定性，有超前控制作用，

可以克服对象的惯性；但控制作用有稳态误差。

适用场合：比例微分规律适用于对象滞后较大，负荷变化不大，被控变量变化

不频繁，控制结果允许有稳态误差存在的场合。

比例微分控制作用下输入e与输出P（或P的关系）：

阶跃作用下比例微分控制的响应（阶跃幅值为A）：

比例积分微分规律

优缺点：控制质量最高，无稳态误差；但参数整定较麻烦。

适用场合：比例积分微分规律适用于对象滞后较大，负荷变化也较大，控制性

能要求高的场合。适用于过热蒸汽温度控制、pH值控制等过程控制。

PID控制器介绍：国内很多仪表厂生产的调节器为经典控制算法的控制器，用

在温度控制或复杂工况时控制