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基于麦克风阵列的机器人听觉实时声源定位技术：算法、优化与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人在各个领域的应用日益广泛，从工业生产中的自动化作业，到服务领域的陪伴与协助，再到危险环境下的探测与救援，机器人正逐渐成为人类生活和工作中的得力助手。在机器人实现智能化的进程中，听觉声源定位技术扮演着举足轻重的角色，尤其是实时声源定位技术，更是智能机器人感知和理解周围环境的关键支撑。

声音作为一种重要的信息载体，能够为机器人提供丰富的环境信息。与视觉相比，声音具有绕过障碍物传播的独特优势，这使得机器人能够突破视觉的局限性，感知到被遮挡物体背后或视线盲区中的信息。例如，在复杂