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某两轮自平衡4车自动控制方法分析概述

目录

某两轮自平衡小车自动控制方法分析概述1

1.1MPU6050的I2C通信和模块姿态信息采集1

1.2PID控制器2

1.2.1位置PID4

1.2.2直立环5

1.2.3串级PID、速度环5

1.1MPU6050的I2C通信和模块姿态信息采集

这篇论文所需要到的数据一般位于如表1.1这几个寄存器地址里面。这几个

寄存器地址里面的数据可以根据小车的姿态变化以每秒1000次频率不断刷新。

因此我们可以直接读取这些寄存器里面的数值，就能准的获得小车的实时姿态

信息。如图1.1,Y轴是对着自己的，Z轴垂直于地面，X轴则是横穿芯片水平

向右。

表4・1常用寄存器地址

0x3BX轴加速度计

0x3DY轴加速度计

0x3FZ轴加速度计

0x41温度

0x43X轴角速度

0x45Y轴角速度

0x47Z轴角速度

图4-1初始轴向和旋转方向

主控芯片和MPU6050之间采用I2C通信。：［2C是由飞利浦公司在1980年开

发的一种串行多主机结构的通信方式，可通过SDA和SCL机根通信线实现数据

的双向传输。

当主控芯片想要读取X轴加速度的时候，首先STM32主控芯片向MPU6050

发送一个起始信号，之后通过SDA将0X3B传输到MPU6050，接着MPU6050

会有一个应答信号，然后将SCL线拉低等待MPU6050将X轴加速度数据读出,

然后通过SDA信号线将X轴加速度数据传输回主控芯片，等待主控芯片给一个

应答信号后主机会再发送一个结束信号。至此就完成一个完整的对X轴加速度

数据的读取，其他数据的读取方式和上述过程一致。如图4-2是主控芯片通过I2C

读取MPU6050数据的时序图。如图4-3是I2C总线的响应时序图。

起

停

始止

信信

号号

从机去完成其

数据传输他功能，暂时

将SCL线拉低

图4-2主控芯片通过I2C读取MPU6050数据的时序图

「1

图4-3I2C总线的响应时序图

1.2PID控制器

控制系统有几种分类方法，其中，按控制原理的不同，自动控制系统分为开

环控制系统和闭环控制系统。在开环控制系统中，系统输出只受输入的控制，控

制精度和抑制干扰的特性都