CN110186468A 用于自动驾驶的高精度地图制作方法和制作装置 （北京主线科技有限公司）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN110186468A

(43)申请公布日2019.08.30

(21)申请号201910446879.5

(22)申请日2019.05.27

(71)申请人北京主线科技有限公司

地址100044北京市海淀区中关村丹棱街1

号互联网金融中心1205室

(72)发明人朱园媛张天雷何贝刘鹤云郑思仪

(74)专利代理机构北京鼎佳达知识产权代理事务所(普通合伙)11348

代理人刘铁生孟阿妮

(51)Int.CI.

GO1C21/32(2006.01)

GO6F16/29(2019.01)

权利要求书2页说明书5页附图1页

(54)发明名称

用于自动驾驶的高精度地图制作方法和制

作装置

(57)摘要

CN110186468A本申请提供一种用于自动驾驶的高精度地图制作方法和制作装置，方法包括：采用航摄设备拍摄道路影像，并获取航摄设备拍摄道路影像时的POS数据；利用摄影测量技术对道路影像进行处理，获得数据高程模型数据和数字正射影像；处理数字高程模型和数字正射影像，获得道路几何信息、道路属性信息和横纵面信息；根据道路的几何信息构建道路拓扑，得到道路拓扑信息，最终结合获得的道路几何信息、拓扑信息、道路属性信息和横纵面信息制作高精度地图。本申请方法中，因为航摄设备在高处对道路进行拍摄，所以可以较为方便的拍摄到道路全貌，不会

CN110186468A

采用航摄设备拍摄道路影像，并获取航摄设备拍摄道路影像时的POS数据

利用摄影测量技术处理所述道路影像，获得数字高程模型数据和数字正射影像

处理所述数字正射影像，获得道路几何信息、道路

属性信息；处理所述数字高程模型，获取所述横纵面

信息

根据所述POS数据、所述道路几何信息构建道路拓扑

,得到道路拓扑信息，结合所述道路几何信息、所述

道路属性信息、所述道路拓扑信息和所述横纵面信息

制作高精度地图

S101

S102

S103

S104

CN110186468A权利要求书1/2页

2

1.一种用于自动驾驶的高精度地图制作方法，其特征在于，包括：

采用航摄设备拍摄道路影像，并获取所述航摄设备拍摄所述道路影像时的POS数据；

利用摄影测量技术处理所述道路影像，获得数字高程模型数据和数字正射影像；

处理所述数字正射影像，获得道路几何信息、道路属性信息；处理所述数字高程模型，获取所述横纵面信息；

根据所述POS数据、所述道路几何信息构建道路拓扑，得到道路拓扑信息，结合所述道路几何信息、所述道路属性信息、所述道路拓扑信息和所述横纵面信息制作高精度地图。

2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的高精度地图制作方法，其特征在于：

所述道路几何信息包括所述车道线的坐标数据；

所述道路属性信息包括所述车道线的属性；

所述横纵面信息，包括所述道路的纵向坡度和横向超高。

3.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的高精度地图制作方法，其特征在于，处理所述数字正射影像，获得道路几何信息和道路属性信息，包括：

采用霍夫变换方法处理所述数字正射影像，获得所述道路几何信息和所述道路属性信

息。

4.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的高精度地图制作方法，其特征在于，根据所述POS数据、所述道路几何信息构建道路拓扑，得到道路拓扑信息，包括：

根据所述POS数据、所述道路几何信息计算所述道路的曲率、航向角和车道中心线。

5.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的高精度地图制作方法，其特征在于，采用航摄设备拍摄道路影像，包括：

采用无人机运载所述航摄设备拍摄所述道路影像。

6.一种用于自动驾驶的高精度地图制作装置，其特征在于，包括：

航摄设备，用于拍摄道路影像；

飞行器，用于运载所述航摄设备；

定位定向设备，用于获取所述航摄设备拍摄所述道路影像时的POS数据；

第一处理模块，用于利用摄影测量技术处理所述道路影像，获得数字高程模型和数字正射影像；

第二处理模块，处理所述数字正射影像，获得道路几何信息、道路属性信息；以及，处理所述数字高程模型，获取所述横纵面信息；

地图制作模块，所述POS数据、所述道路几何信息构建道路拓扑，得到道路拓扑信息，结合所述道路几何信息、所述道路属性信息、所述道路拓扑信息和所述横纵面信息制作高精度地图。

7.根据权利要求6所述的用于自动驾驶的高精度地图制作装置，其特征在于，

所述道路几