国内外缆绳机器人的调研报告.pdfVIP

国内外缆索机器人现状

机器人是传统的机构学和近代电子技术相结合的产物，而缆索机器人

(Cable-ClimbingRobot，CCR)是一种能够携带相关设备攀爬缆索，并对其进行高空

长距离检测维护特种机器人。它的出现是近年来各学科技术的发展、人类对生产

方式的不断探索和改进的必然产物。这种自动化装备不但可以应用在斜拉桥缆索

的检测、清洗、喷涂、彩装等领域，而且可以完成高压供电电缆和石化行业架空

管道的探伤和表面处理，还可以应用于高空气象和环境检测、高架路路灯杆以及

风景区索道、体育馆等其它建筑的缆索维护，具有广阔市场应用前景，能带来巨

大经济效益和社会效益。

缆索机器人，与人工作业方式相比，不但极大地降低了成本，而且也最大限度

地保证了作业安全。所以，近些年国内、外很多科研单位都开展了缆索机器人的

技术及理论研究工作，并且取得了一些实用成果。但总的来说，该类机器人的研

究还是处于初级阶段。

国内比较典型的有上海交通大学研制的斜拉桥缆索涂装维护机器人可在各种

斜度的缆索上爬行，能完成缆索检测、清洗等工作，并具有一定的智能性。研制

成功了采用电动全驱动摩擦轮式、气动蠕动式两种机器人样机，并且在上海徐浦

大桥和南浦大桥上进行了实验，目前处于国内领先地位。实验样机如图1.1，图1.2

所示。

在国外与缆索爬升相类似的管外移动机器人、巡线机器人