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机械工程师

MECHANICALENGINEER

基于离线编程的铸件打磨机器人系统

童话。王强。卞绍顺，尚延伟

(连云港杰瑞自动化有限公司，江苏连云港222006)

进行视觉辅助，成功进行了工件位置和位姿的测定，结合参数自动化加工技术，实现了打磨系统的离线自动化及视觉辅助

功能，经过fannuc

guide,系．统的验证和测试，该方法稳定可靠，具有一定的实用价值。

关键词：离线编程j工件定位：打磨：去毛刺：铸造：机器视觉

242文献标志码：B

中图分类号：TP

0引言代等)[11的设备上只能在手持控制器上示教后逐行编程，

铸件打磨由于其加工精度的不确定以及恶劣的环境由此带来繁琐的重复测试和不确定的运行精度问题。

问题，一直没有得到很好的解决。铸件浇完后，上面会有可替代的方案便是采用离线编程技术，该技术目前

很多的飞边，还有浇冒I：1，这些并不是最终产品需要的，在精确加工的数控车床等设备上已得到了广泛的应用，

这时的铸件还是半成品，必须去除这些飞边和浇冒El才但是由于大部分工业机器人厂家的SDK不对外开放，二

可能给客户交产品。如果是铸铁件，一般直接用油锤敲次开发困难等原因，在工业机器人应用领域有待开发。

掉，铸钢件需要用气割来切除，但是敲掉和切除后还会有具体实现方法，首先I圭ICAD图样的dw玟件转化为G

毛边留在铸件上，这时需要铸件打磨工来打磨。打磨多用代码121，再在G代码的基础上进行轨迹规划，定义切入点和

mm不等，逐渐把铸件上多留切出点，保留了原图的轨迹轮廓和自定义的起始点，这样

电动打磨机，从直径400—50

的飞边和浇冒口打磨干净，平整，美观。但是由于该工作便提高了效率同时保证了精确性。

噪声大，灰尘大，体力要求高，以及现场环境恶劣，效率低J．2视觉识别技术

下，浪费了大量人力成本却没有取得可靠的精度，同时会目前视觉识别技术日趋成熟，以基恩士和康奈视为

对工人造成不健康影响。代表的集成系统供应商提供了全方位的服务，甚至不少

目前国外铸件打磨机器人系统主要用于降低工件的工业机器人品牌，3§IIFANUC和现代等都提供了自己的配

表面粗糙度，如水龙头抛光等，对于铸件毛刺的去除，由套视觉系统。然而由于市场的细化和大部分傻瓜式编程

于毛刺的不规整性及铸件本体的尺寸偏差，尚未有很成不能满足3D建模识别以及机器学习系统自身的复杂性等

熟的智能去毛刺机器人系统应用出现。愿因，目前市面上的技术还有待完善。

1研究现状对于中国本土的市场来说吼，项目一直以小规模合作

J．J离线编程技术商为主，系统集成商众多，导致整体自动化水平依赖于国

外，核心技术几乎没有的情况。尽管一些小型的视觉公司

提供了成套的s4kt：l，但对于系统集成商来说学习成本过

视觉识别系统开发工具，因此识别技术一直处于工业的

边缘地带。然而近年如海康等视频监控公司昀及一些大学

1)：113．

(电子版)，2013(15)．准与质量，2013(1

叫王继锋．CAESARII软件在管道应力分析中的应用[J]中国化[17]张其莘，赵静，崔志伟．压力管道的应力分析及计算[J]．石化技