基于圆柱凸轮机构的管外爬行机器人机构设计.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

基于圆柱凸轮机构的管外爬行机器人机构设计

沈川，何清锋，王淑芬

(大连大学，辽宁大连116622)

摘要：对直动推杆圆柱凸轮机构在管外爬行机器人机构设计方面的应用进行了有益的探索，通过对直动推杆圆柱凸

轮机构的结构、运动特征的分析，阐述了其能够实现爬行运动的可能性，并对机构的组成进行改进以实现管外爬行机器

人的机构设计，运动分析表明该设计结果可行。

关键词：直动推杆圆柱凸轮机构；管外爬行机器人：运动学分析

242．3

中图分类号：TP文献标志码：A文章编号：1002—2333(2016)04—0081—03

Mechanism

oftheRobotoutSideoftheBasedontheCam

DesignCrawlingPipeCylinder

SHENChuan，HEShufen

Qingfeng，WANG

(Dalianl

University，Datian16622，China)

theofthecammechanismintherobotoutsideofthe

Abstract：Thisstudies

paperapplicationstraightpushcrawlingpipe．

andthemotionofthe

Basedontheofthestructurefeatureofthecammechanism，the

analysisstraightpushfeasibility

actionisdiscussed．Oneisachievedbasedonthecombinedmechanismwithtwocammechanisms．

crawlingdesigncylinder

Thekinematictheofthe

design．

analysisprovesfeasibility

camrobotoutsideofthe

Keywords：cylindermechanism；crawlingpipe

0引言2直动推杆圆柱凸轮机构实现爬行的可能性与运动机理

爬行机器人是机器人研究领域的重要研究方向之根据管外爬行机器人的运动要求，机器人机构应能

一，主要针对于机器人在外壁和管道的爬行研究。管道机实现前进、暂停、后退动作。本设计利用直动推杆圆柱凸

器人分为内管道爬行机器人和外管道爬行机器人。内管轮机构具有的运动特点，采用双凸轮的形式配合夹紧装

道机器人主要用于执行管道内检测，研究比较成熟【l_q。而

圆柱凸轮

管道外检测是一项强度大、危险性高的作