原创力文档图4-23误差变化率的隶属函数图4-24的隶属函数图4-25的隶属函数图4-26模糊系统fuzzpid.fis的结构图4-27模糊推理系统的动态仿真环境在程序chap4_7b.m中，利用所设计的模糊系统fuzzpid.fis进行PI控制参数的整定，为了显示模糊规则调整效果，取kp、ki初始值为零，响应结果及PI控制参数的自适应变化如图4-28至4-29所示。图4-28模糊PI控制阶跃响应图4-29kp和ki的模糊自适应调整4.6Sugeno模糊模型1T-Sugeno模糊模型的形式传统的模糊系统为Mamda
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