智能控制 第6版 课件 第9章 神经网络控制.ppt

基于模型整体逼近的机器人RBF网络自适应控制仿真程序包括：①Simulink主程序，chap9_5sim.mdl；②角度指令子程序，chap9_5input.m；③控制器子程序，chap9_5ctrl.m；④被控对象子程序，chap9_5plant.m；⑤绘图子程序，chap9_5plot.m。程序请扫二维码。设神经网络调整的性能指标为：近似地取由此所产生的不精确通过权值调节来补偿。(9.4)神经网络权值的调整过程为：其中为学习速率，为动量因子。采用梯度下降法调整网络的权值：(9.5)9.6RBF网络自适应控制9.6.1问题描述考虑一种简单的动力学系