2026《基于模糊自适应PID主从系统的实验分析案例》4200字.docxVIP

基于模糊自适应PID主从系统的实验分析案例

本文主、从两系统皆以TI公司DSP28335作为主控芯片，主、从两系统共用同一直流母线供电，通过CAN通信协议将主电机转速实时传送给从系统作为给定输入转速，两系统之间只有数据传输，没有机械耦合因素。以表4-4、4-5所示伺服所电机作为被控对象，进行软硬件设计及实验验证并对比分析效果。

1.1实验平台

1.1.1硬件设计

基于MTPA的永磁同步电机调速系统实验平台硬件部分的如图4-1、图4-2、图4-3所示。

图电机本体图控制器

图电机带载

实验平台的硬件部分主要由驱动电路和控制电路构成。其中，驱动电路采用三相全控整流，经过电容滤波，然后由功率模块构成的三相逆变部分得到电机驱动信号。驱动电路主要由三相电流检测电路、光耦隔离电路、逆变器、滤波电容和永磁同步电机组等部分构成；控制电路采用DSP作为主控芯片，主要完成6路SVPWM控制信号的生成、AD采样、转子位置和转速检测等功能，主要有编码器信号处理电路、电源电路、过压过流检测电路等部分构成。

1.1.1.1主控芯片

本设计用到的主控芯片为TMS320F28335，其作为面向运动控制的DSP产品，具有强大的数字信号处理能力和嵌入式控制功能，同时芯片集成了大量的外设，在高性能的电机控制领域得到了广泛应用[16]。TMS320F28335采用低功耗设计，主频最高可达150MHz；采用哈佛总线架构，可以对程序和数据同时进行操作；配备高性能的32位中央处理器，运算能力强大、对中断信号的响应快速；12位采样精度的ADC采样模块；丰富的片内存储单元和外部存储器接口；可对多种通信方式进行选择。同时，针对电机控制领域，TMS320F28335集成了多个增强型控制外设，包括6个独立的增强型脉宽调制模块，6个增强型捕获模块，增强型正交编码脉冲模块。

图DSP28335整体架构

1.1.1.2电源电路

TMS320F28335的内核电压为3.3V，I/O电压为1.9V，而电流、电压和温度检测模块中输入电压所需为5V，其中的运算放大器需接15V的电源，编码器输入电压为1.3V，本系统的直流侧母线电压为24V，故至少需要5组电源来进行供电。

图部分电源电路

从图中可以看出，从接线端子引入直流24V电源，经电源滤波器LZJB11-3A滤波后进入DC-DC电源模块URB2405YMD-10WR3，输出5V电源，之后经过电容滤波后分别由LT1085CM-3.3和AS1117-ADJ芯片为DSP输出3.3V和1.9V的电源电压。

1.1.1.3驱动电路

驱动电路为三相半桥逆变电路，驱动芯片选用美国IR公司生产的IR2110S驱动器，该驱动芯片兼有光耦隔离和电磁隔离的优点，是中小功率变换装置中驱动器件的首选。MOS管选用的型号为IRFS3607，它是一种N沟道MOS管，其VDSmax=75V，I

以单相输出为例，单相两路PWM信号分别经过光电耦合器TLP715后，进入驱动芯片IR2110S，该芯片同时具有电容自举功能，通过对自举电容进行充电，来增大控制MOS管的信号电压，进而实现单相2个MOS的有序通断。由于本系统要实现两个电机的主从控制，故共需两组驱动电路来分别控制主电机和从电机，即一共六对12个MOS管的控制，每相上下两路驱动信号互补。图为U相的驱动电路。

图U相驱动电路

1.1.1.4采样电路

（1）电流采样电路

要实现对电机的精准控制，必须要对其三相定子电流进行采样。在双闭环矢量控制系统中，必须通过控制定子电流来控制电磁转矩，检测电流的方法目前可以采用两种方法，一是通过霍尔传感器，二是通过主回路中串采样电阻的方法。本设计采用的是第一种方法，霍尔电流传感器法具有精度高、线性好、速度快、绝缘性好等优点，采用霍尔磁场电流传感器，通过调节电路将其转换为电压信号。

由于三相定子电流为交流量，而DSP中I/O口只能处理零电位和正电位，故可以给采集到的电流信号一个偏移量，从而使DSP可以对其进行处理。电流采样电路如图所示。

图A相电流采样电路

（2）转速、位置采样电路

本系统采用旋转式编码器检测电机的转速以及转子的位置，编码器以信号原理来分，有增量式编码器和绝对式编码器，设计中编码器为增量式编码器，编码器的精度取决于码盘上槽的个数，在运行过程中与光电感应模块配合，即可产生相应的脉冲信号。码盘旋转会产生两路互差90度的脉冲A和B和一路Z相脉冲，通过脉冲的频率即可判断转速，通过A与B之间的相位关系即可判断旋转方向，而位置及角度的判别则需要在程序中定义一个初始位置，通过脉冲信号与其之间的角度便可得出转子所在的扇区，码盘旋转一周会产生一个索引脉冲Z，用来判定绝对位置，消除累计误差。

一般的