原创力文档工业机器人位姿坐标关系描述——工业机器人技术基础微课系列——
工业机器人末端工具中心点OB的位姿矩阵{B}可由工具中心点OB相对于固定坐标{A}的位置坐标矩阵和旋转姿态矩阵描述。
机器人位姿坐标关系描述式中，为工具中心点OB相对于机器人固定坐标原点OA的位置矢量；
在位姿矩阵{B}式中，末端工具中心点OB的位置矩阵容易求得，而旋转矩阵可由下列推导给出。机器人位姿坐标关系描述为工具中心直角坐标系{B}相对于机器人固定坐标{A}的旋转矩阵。
机器人位姿坐标关系描述设机器人固定参考直角坐标为Σoxyz，末端工具中
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