工业机器人技术及应用 习题及答案 2.docx

现有一位姿如下的坐标系B相对固定坐标系移动d=(3,2,6)T的距离，求该坐标系相对固定坐标系的新位姿。

解：

求点P(2,3,4)T绕固定坐标系x轴旋转-45°后相对固定坐标系的坐标。

解：

有一运动坐标系{b}，其上有一空间点P，其坐标为bP=(5,4,3)T。起始状态：运动坐标系{b}与固定坐标系{o}重合。经过一段时间后，运动坐标系{b}相对固定坐标系{o}作了如下变换：

首先绕固定坐标系{o}的x轴旋转了90°；

然后沿固定坐标系{o}的y轴正向平移6个单位、x轴负向平移5个单位；

最后绕固定坐标系{o}的z轴旋转了90°。

解：

有一运动坐标系{b}，其上有一空间点P，其坐标为b