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70JournalofMechanicalTransmission2025年第49卷第11期

变拓扑机械腿的运动解耦性设计及运动学分析

112,311

程月琳李瑞琴郭文孝李航潘武星

（1.中北大学机械工程学院，太原030051）

（2.中国煤炭科工集团太原研究院有限公司，太原030006）

（3.中北大学仪器与电子学院，太原030051）

摘要：【目的】为提高轮腿式移动机器人的地形适应能力，简化驱动与轮腿模式切换的控制，提

出一种零耦合度且部分运动解耦的并联式变拓扑机械腿。【方法】首先，基于变拓扑机构的结构组成

原理，设计了一种变拓扑运动副；其次，基于方位特征（PositionandOrientationCharacteristics,POC）

集的拓扑设计理论，设计并分析了变拓扑机械腿；再次，基于拓扑特征运动学方法，求解出机械腿

的符号式位置正解与逆解，并对机械腿的工作空间与奇异性进行分析；最后，由变拓扑机械腿构造

了四足机器人，在陡坡和沟壑地形下进行了步态规划并测试其越障能力。【结果】变拓扑机械腿具有

轮腿两种运动模式，在腿模式下的POC集为2R1T，在轮模式下的POC集为3T1R；基于变拓扑运动

副实现的运动模式切换可使模式切换所需时间短、控制简单；越障测试表明，变拓扑机械腿对于陡

坡和沟壑等复杂地形具有较强的通过能力。

关键词：机械腿；POC集；变拓扑；运动解耦；奇异位形

中图分类号：TH112DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2025.11.009

论[6][7]

0引言、群论、方位特征（PositionandOrientationChar‐

[8][9]

acteristics,POC）集以及G集等。杨廷力

对于年久失修的地下防空洞以及沟壑遍布的野F

等[10-11][12]145-182从运动单元的角度出发，应用集合论建

外山林等复杂多变的地形环境，移动机器人的多模

立线性符号运算方法与拓扑学基本公式，进一步提出

式变换与地形适应能力至关重要。其中，机械腿的

基于方位特征集的拓扑综合方法。该方法与运动位置

设计与优化对于提高移动机器人的稳定性、适应性

无关，可得到非瞬时机构，提高构型效率；也与静坐

和越障能力等性能具有重要意义。轮腿复合的机械

标系无关，机构具有几何条件一般性的优点。

腿既具有轮式运动的高速度和高效率，也具备腿式沈惠平等[13]基于机构拓扑学和运动学提出机器

[1-2]

运动强大的越障能力