华中科技大学2025年机械工程(机器人工程)试验班综合设计试题及答案.pdfVIP

华中科技大学2025年机械工程（机器人工程）

试验班综合设计试题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

试题一

假设需要设计一个用于室内环境进行小件拾取和放置的桌面级协作机器人。该

机器人需能抓取质量不超过200克的小物件，并将其放置在指定位置。请完成以下

设计内容：

1.简述该协作机器人的整体结构设计方案，包括但不限于机械臂构型选择

（如SCARA、六轴等）、自由度数量确定、移动平台选择（如有）。说明选择理由，

并简述主要部件的功能。

2.针对机械臂的关键运动关节（选择至少两个关节），进行简化力学分析。

假设某个关节选用某型号伺服电机，请计算其在抓取最大负载（200克，考虑一定

裕量）并处于特定负载姿态时，该关节所需的理论输出扭矩（需明确计算假设和参

数）。简要说明选择该伺服电机的依据。

3.设计抓取装置（夹爪）的基本方案。要求说明抓取方式（如指式、吸盘式

等）、驱动方式，并简要说明如何实现抓取力的控制与传感。

4.简述机器人完成“拾取-放置”任务可能的控制流程，并说明需要哪些传

感器（如位置传感器、力传感器、接近传感器等）来辅助完成此任务，并说明其作

用。

试题二

设计一个用于简单物料分拣的自动化单元。该单元需要识别传送带上不同类型

的物料（假设有两种：A类和B类），并将它们分别送入两个不同的收集槽。请完

成以下设计内容：

1.提出该分拣单元的总体方案设计。包括但不限于物料识别方式（传感器类

型及布置）、分拣执行机构的设计（如推杆、拨杆等）、传动机构方案。绘制简图

说明各部分组成及工作原理。

2.针对物料识别环节，详细说明所选传感器的原理、型号选择依据（需考虑

识别精度、速度、成本等因素），并简述信号处理的基本思路。

3.设计分拣执行机构。明确执行机构的驱动方式（如气动、电动），说明如

何实现A类物料和B类物料的差异化分拣动作，并简要分析其动作可靠性。

4.考虑到分拣效率和准确性，简述该单元可能需要哪些安全防护措施，并说

明理由。

试题三

设计一个简易的移动机器人避障控制系统。该机器人需要在未知环境中自主移

动，并能够探测到前方的障碍物并及时绕行。请完成以下设计内容：

1.选择合适的传感器用于障碍物探测（可考虑多种传感器组合），说明选择

理由，并简述每种传感器的工作原理及其在该应用中的优缺点。

2.设计机器人移动平台的简单运动模型（可使用差速驱动模型），说明如何

根据传感器数据计算机器人的速度和方向。

3.设计一个基于传感器输入的简单避障控制策略（如PID控制、模糊控制或

简单的阈值判断逻辑）。要求说明控制目标、关键控制参数（如阈值、PID参数等）

的确定依据，并简述控制流程。

4.分析该避障控制策略的潜在局限性，并提出可能的改进方向。

试题四

考虑一个具有三个旋转自由度的机械臂（如R-R-R构型），其基座与末端执行

器之间的距离分别为L1,L2,L3。请完成以下设计内容：

1.推导该机械臂的运动学正解（即给定各关节角度θ1,θ2,θ3，求末端

执行器位姿的函数）。要求给出末端执行器的位置坐标(x,y,z)和姿态表示（如

欧拉角或四元数）。

2.假设末端执行器需要移动到一个目标点P(xg,yg,zg)和一个目标方向

（用单位向量表示），请简述如何利用运动学正解求解逆运动学问题，即确定使末

端执行器达到目标位姿所需的关节角度θ1,θ2,θ3。说明可能遇到的求解问题

（如多解、无解）及简单的处理方法。

3.简述在进行机械臂运动学逆解求解时，常用的数值方法或迭代方法，并说

明其基本思想。

4.如果机械臂的各关节转动范围受限（例如，θ1∈[-π,π],θ2∈

[-π/2,π/2],θ3∈[-π,π]），在求解逆运动学问题时需要考虑什么？请

简述处理方法。

试卷答案

试题一

1.结构设计方案：采用六轴关节型机器人构型。理由：六轴机器人具有较

高的灵活性和工作空间，能适应复杂的拾取和放置姿态。自由度数确定为6个，满

足末端执行器在三维空间中实现任意姿态和位置的要求。移动平台选用带有轮子的