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基于无刷直流电机直驱的工业机器人系统仿真与实验验证案例

目录

基于无刷直流电机直驱的工业机器人系统仿真与实验验证案例1

1.1控制器的仿真验证.1

1.2点对点控制实验.4

1.3串级PID控制验证.5

1.4计算力矩法验证.5

1.5轨迹跟踪控制实验.7

1.5.1基于梯形波轨迹规划的系统控制7

1.5.2基于S曲线和计算力矩法的控制效果10

为了验证上述章节中提出的轨迹规划和控制方法，在系统设计的基础上，本

章主要为仿真和实验验证。通过Simulink工具来仿真选取的控制器参数的性能，

1

然后在搭建的硬件平台上实验验证。设计的实验内容有：点对点控制对比实验、

梯形波轨迹规划不同控制方法对比实验和S形曲线轨迹规划计算力矩法实验，最

2

后根据响应曲线对实验效果进行分析和比较。

1.1控制器的仿真验证

为了验证串级PID控制器的性能，令关节角度以弧度为单位，设置关节电机

1的闭环控制器参数如表4-1所示：

表4-1关节电机1控制器参数

控制器参数值

位置环增益6.5

速度环增益5.2

速度环积分系数11.57

电流环增益0.183

电流环积分系数235

由于关节2与关节1使用相同的电机，所以电流环控制器参数一致，关节电

机2位置环和速度环的控制器参数如表4-2所示：

表4-2关节电机2控制器参数

1赵昊东.工业机器人铸件打磨系统设计研究[J].南方农机,2022,53(06):105-108.

2何健,游有鹏.机器人钣金折弯路径规划与仿真研究[J].机械与电子,2022,40(05):72-76.

1

参数值

位置环增益6.5

速度环增益0.776

速度环积分系数1.728

在simulink中搭建仿真模型如图4-1所示：

图4-1串级PID控制仿真模型

设置仿真时间为2s，利用梯形波轨迹规划方法进行跟踪控制仿