2025年人形机器人空心杯电机驱动控制考核卷及答案.pdfVIP

2025年人形机器人空心杯电机驱动控制考核

卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每小题2分，共20分。请将正确选项的代表字母填写在答题纸上

对应位置）

1.空心杯电机相较于传统实心转子电机，其主要优点之一是（）。

A.功率密度更高

B.转子惯量更小

C.对磁场分布要求更低

D.散热性能更差

2.在使用H桥驱动直流电机时，为了防止上下桥臂MOSFET同时导通造成

电源短路，必须设置（）。

A.电流限制

B.过压保护

C.死区时间

D.过温保护

3.以下哪种传感器常用于检测伺服电机的转动方向和位置？（）

A.光电编码器

B.霍尔传感器

C.磁性编码器

D.超声波传感器

4.PWM调速控制直流电机的主要原理是调节（）。

A.电机励磁电流

B.电机供电电压

C.电机驱动电流方向

D.电机编码器信号

5.在闭环控制系统中，将实际输出值与期望输出值之差作为输入信号进行修

正的环节称为（）。

A.执行机构

B.测量元件

C.控制器

D.反馈环节

6.对于需要精确控制位置和速度的人形机器人关节，通常优先选用（）。

A.步进电机

B.交流伺服电机

C.直流有刷电机

D.直流无刷电机

7.L298N驱动模块通常使用（）控制信号来驱动直流电机或步进电机。

A.模拟电压

B.PWM信号

C.TTL/CMOS逻辑电平

D.脉冲串

8.在电机控制系统中，PID控制器的P、I、D分别代表（）。

A.比例、积分、微分

B.比例、差分、积分

C.积分、比例、微分

D.微分、比例、积分

9.人形机器人腿部关节选用空心杯电机，主要考虑其（）。

A.高力矩输出

B.低转子惯量带来的良好动态响应

C.高转速

D.轻量化

10.电机驱动电路中，电容的主要作用不包括（）。

A.滤除电源噪声

B.储能

C.稳定电机转速

D.延迟信号传输

二、简答题（每小题5分，共30分。请将答案写在答题纸上对应位置）

1.简述空心杯电机的基本工作原理。

2.简述直流电机PWM调速的基本原理及其优缺点。

3.简述H桥电路在驱动直流电机时，实现正转和反转的工作过程。

4.简述闭环控制系统中，反馈环节的作用。

5.简述使用霍尔传感器检测直流有刷电机转速的基本原理。

6.简述人形机器人选用空心杯电机作为关节驱动器的优势。

三、计算题（每小题10分，共20分。请将计算过程和答案写在答题纸上对应位

置）

1.某直流有刷电机参数如下：额定电压12V，额定电流1A，空载转速

3000rpm。现使用PWM方式对其进行调速，若PWM占空比为50%，假设电机在空

载时电压与转速成正比，请估算此时电机的空载转速。

2.某人形机器人膝关节选用一电机驱动，电机最大输出力矩为0.5Nm，膝

关节最大负载（包括自身重量和模拟人体重量）产生的最大力矩为0.3Nm，安全

系数取1.5。请计算电机所需的安全力矩，并判断该电机是否满足驱动要求。

四、设计与分析题（共30分。请将答案写在答题纸上对应位置）

1.（15分）设计一个使用L298N驱动模块驱动单台