本田机器人专利JPA_2006520459.pdfVIP

【要約】

本発明の実施例は、環境内の障害物の配置についての事

前の知識を必要とせず、ロボットが追跡する目標物の軌

跡も知らずに、障害物のある環境内で動作する移動ロボ

ットの運動を計算するための計画を提供する。本発明の

実施例は、目標物の位置と環境内の障害物の位置の測定

結果に基づいて、監視ロボットの運動を支配するアルゴ

リズムを提供する。アルゴリズムは目標物と障害物によ

って作られた監視者の視野領域との間の幾何学的配置を

計算によって記述し、この記述を用いて連続的な制御則

を計算する。本発明の実施例は、逃走経路ツリーデータ

構造を使用して目標物の監視ロボット検出器からの逃走

について起こり得るモードを分類し、逃走経路ツリーを

用いて目標物の最短逃走経路を決定する。

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

ワークスペース内の複数の障害物の間を移動する目標物を追跡する方法であって、

前記複数の障害物から障害物の位置を識別し、検出器から受信したデータを用いて前