本田机器人专利JPA_2007531636.pdfVIP

【要約】

ロボットのバランスを維持または改善するために脚式

ロボットの重心の角運動量の変化率（Ｈ）を用いるシ

Ｇ

ステム及び方法が提示される。一実施形態において、制

御システムは、現在のＨの値を決定し、この値を閾値

Ｇ

と比較し、ロボットに送る指令を決定する。指令を実行

することにより、ロボットは安定な状態を維持し、また

は、より安定になる。また、ロボットのバランスを維持

または改善するためにＨから算出される値を用いるシ

Ｇ

ステム及び方法が提示される。一実施形態において、制

御システムは、角運動量の変化率がゼロである（ＺＲＡ

Ｍ）点（Ａ）を決定し、Ａと合成地面反力の圧力中心の

位置との間の距離を決定し、この値を閾値と比較し、ロ

ボットに送る指令を決定する。

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

脚式ロボットの安定性の程度を