本田机器人专利JPA_2009521751.pdfVIP

(57)【要約】

本発明の制御システムと方法は、ソースシステムの観

測を基に、ターゲットシステムの動作または姿勢に関す

る関節変数を生成する。本制御システムと方法は、ター

ゲットシステムが複製する動作がより的確なものとなる

ように、ターゲットシステムの冗長性を有効に利用した

、拘束制御とバランス制御を有する。

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(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

多関節システムの姿勢を推定する方法であって、

ソースシステムの部位の位置を表す複数のタスクディスクリプタを観測するステップと

、

前記観測されたタスクディスクリプタに応じて、前記多関節システムの部位を位置決め

する関節変数を生成するステップとを含み、

前記タスクディスクリプタの数は前記ソースシステムの動作の自由度よりも少ないこと

を特徴とする方法。

【請求項２】10

前記ソースシステムは、画像またはデータから検出される人間の特徴を含むことを特徴

とする請求項１に記載の方法。

【請求項３】

多関節システムを位置決めするシステムであって、

ソースシステムの部位の位置を表す複数のタスクディスクリプタを観測する第一の制御

システムと、

前記観測されたタスクディスクリプタに応じて、前記多関節システムの部位を位置決め

するための関節変数を生成する第二の制御システムとを含み、

前記タスクディスクリプタの数は前記ソースシステムの動作の自由度よりも少ないこと

を特徴とするシステム。20

【請求項４】

多関節システムの部位の位置決めを制御する方法であって、

ソースシステムの位置を軌道追従するステップと、

前記多関節システムの部位の位置に拘束を生成するステップと、

前記軌道追従したソースシステムの位置と前記拘束に応じて、前記多関節システムの前

記部位の位置を制御するコマンドを生成するステップと、

を含むことを特徴とする方法。

【請求項５】

前記コマンドに応じて、バランス制御コマンドを生成するステップをさらに含むことを

特徴とする請求項４に記載の方法。30

【請求項６】

前記ソースシステムの位置を軌道追従するステップは、一次閉ループ逆運動学を含むこ

とを特徴とする請求項４に記載の方法。

【請求項７】

前記ソースシステムの位置を軌道追従するステップは、前記ソースシステムの位置の逆

ヤコビ行列を正則化することを含むことを特徴とする請求項６に記載の方法。

【請求項８】

前記ソースシステムの位置を軌道追従するステップは、二次閉ループ逆運動学を含むこ

とを特徴とする請求項４に記載の方法。

【請求項９】40

前記ソースシステムの位置を軌道追従するステップは、前記ソースシステムの動作の逆

ヤコビ行列を正則化することを含むことを特徴とする請求項８に記載の方法。

【請求項１０】

前記コマンドを生成するステップは、

前記コマンドの結果と前記ソースシステムの位置の間の誤差を生成し、

前記コマンドと前記拘束に応じて、制御法則に従って制御コマンドを生成し、

前記制御コマンドに応じて、前記多関節システムの部位の位置の予測を生成し、

前記予測に応じて、前記コマンドを生成することとを含む

ことを特徴とする請求項４に記載の方法。

【請求項１１】50

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