本田机器人专利JPA_2015051483.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】脚式移動ロボットの脚体の関節の変位量が過大

にならないようにしつつ、該ロボットに種々様々な高さ

の段差を移動させることができる制御装置を提供する。

【解決手段】脚式移動ロボット１の進行方向前方に存在

する段差の上段側踏面内又は下段側踏面内で遊脚側の足

平部１６を接地させるために第１着地許容領域を設定す

る手段３３と、遊脚側の足平部１６を上段側踏面又は下

段側踏面のエッジに接地させるための第２着地許容領域

を設定する手段３４とを有し、ロボット１の移動制御用10

の着地許容領域を、段差の高さに応じて切り替える。

【選択図】図１

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(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

段差を有する床で移動させる脚式移動ロボットの制御装置であって、

前記脚式移動ロボットの進行方向前方に前記段差が存在する状況で、前記脚式移動ロボ

ットの遊脚側脚体の足平部を前記段差の上段側踏面内又は下段側踏面内で接地させるため

に許容される該遊脚側脚体の足平部の着地位置の領域を示す