本田机器人专利JPA_2016068186.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】

運動時の移動ロボットの姿勢を安定させることが出来

る移動ロボットの制御装置を提供する。

【解決手段】

移動ロボット１の制御ユニット２６は、今回の遊肢期

間ｄ１～ｄ７において着地している肢である今回の支持

肢の接地面を含む最小の凸領域である今回の支持領域Ｓ

ｄ１～Ｓｄ７と、前記一部の肢の着床後、かつ、次回の

遊肢期間ｄ２～ｄ８における前記一部の肢を含む着地し10

ている肢である次回の支持肢の接地面を含む最小の凸領

域である次回の支持領域Ｓｄ２～Ｓｄ８とに基づいて規

定される第１の全床反力中心基準位置ＳＰ（１）～ＳＰ

（７）を因子として前記全床反力中心点の位置である全

床反力中心点要求位置Ｐｚｍｐ（１）～Ｐｚｍｐ（７）

を算出する全床反力中心点要求位置算出手段を備える。

【選択図】図１８

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(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

基体から延設された３つ以上の肢を運動させて移動させる移動ロボットの実際の運動を

目標運動に追従させつつ、該移動ロボットに実際に