本田机器人专利JPA_2011224756.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】各脚体の離床・着床動作を２つの脚体で交互に

行なう動作によって、２足移動ロボットの継続的な運動

を行なうことが困難となる状況でも、該ロボットの継続

的な運動を行ない得るようにすることを可能とする。

【解決手段】２足移動ロボット１の動作モードは、両脚

交互離床・着床動作モードと片脚ホッピング動作モード

とを有する。両脚交互離床・着床動作モードでの動作中

に、該動作モードでのロボット１の運動を継続させる目

標歩容を生成可能であるか否かを判断する（Ｓ０４０）10

。この判断結果が否定的となる場合に、動作モードを片

脚ホッピング動作モードに変更することによってロボッ

ト１の運動を継続させる目標歩容を生成可能であるか否

かを判断し（Ｓ０４１）、この判断結果が肯定的となる

場合に動作モードを片脚ホッピング動作モードに変更し

て、目標歩容を生成する。

【選択図】図１１

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

上体に関節を介して基端部が連結された２つの脚体を有する２足移動ロボットの目標歩

容を生成しつつ、該目標歩容に応じて該ロボットの動作制御を行う制御装置であって、

前記ロボットの動作モードとして、各脚体の離床動作とこれに続く着床動作とから成る

離床・着床動作を２つの脚体で交互に行うことにより該ロボットの移動を行なうモードで

ある両脚交互離床・着床動作モードと、２つの脚体のうちの一方の脚体を離床させた状態

で、他方の脚体のみにより前記離床・着床動作を行なうことにより該ロボットの移動を行

なう片脚ホッピング動作モードとを有し、

前記両脚交互離床・着床動作モードでの前記ロボットの動作中に、該両脚交互離床・着10

床動作モードでのロボットの運動を継続するために必要な所定の第１条件を満足する前記

目標歩容を生成することが可能であるか否かを逐次判断する第１判断手段と、

該第１判断手段の判断結果が否定的となる場合に、前記ロボットの将来の動作モードを

前記両脚交互離床・着床動作モードから片脚ホッピング動作モードに変更することによっ

て該ロボットの運動を継続するために必要な所定の第２条件を満足する前記目標歩容を生

成することが可能であるか否かを逐次判断する第２判断手段と、

前記第１判断手段の判断結果が肯定的となる場合には、前記ロボットの動作モードを前

記両脚交互離床・着床動作モードに維持すると共に、前記第１判断手段の判断結果と第２

判断手段の判断結果とがそれぞれ否定的、肯定的となる場合には、前記ロボットの将来の

動作モードを前記両脚交互離床・着床動作モードから前記片脚ホッピング動作モードに変20

更するように、前記第１判断手段及び第２判断手段の判断結果に応じて前記ロボットの動

作モードを決定する動作モード決定手段と、

前記決定された動作モードでの前記ロボットの運動を行なわせるように前記目標歩容を

生成する目標歩容生成手段とを備えることを特徴とする２足移動ロボットの制御装置。

【請求項２】

請求項１記載の２足移動ロボットの制御装置において、

前記片脚ホッピング動作モードでの前記ロボットの動作中に、該ロボットの将来の動作

モードを前記片脚ホッピング動作モードから前記両脚交互離床・着床動作モードに変更す

ることによって該ロボットの運動を継続するために必要な所定の第３条件を満足する前記

目標歩容を生成することが可能であるか否かを逐次判断する第３判断手段と、30

該第３判断手段の判断結果が否定的となる場合に、前記片脚ホッピング動作モードでの

ロボットの運動を継続するために必要な所定の第４条件を満足する前記目標歩容を生成す

ることが可能であるか否かを逐次判断する第４判断手段とをさらに備え、

前記動作モード決定手段は、前記第３判断手段の判断結果が肯定的となる場合には、前

記ロボットの将来の動作モードを前記片脚ホッピング動作モードから前記両脚交互離床・

着床動作モードに変更すると共に、前記第３判断手段の判断結果と第４判断手段の判断結

果とがそれぞれ否定的、肯定的となる場合には、前記ロボットの将来の動作モードを前記

片脚ホッピング動作モードに維持するように、前記第３判断手段及び