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一种多路径电动单轨小车悬挂输送系统（EMS）设计

刘晓楠;匡永江;吴双;李斌;吴振

【摘要】介绍了一种多点上、多点下、多道岔的多路径电动单轨小车悬挂输送系

统EMS（ElectricMonorailSystem），描述了系统的组成和流程以及系统的架

构设计。在调度策略上，积放存储区采用分类存储的方法进行存储，配送区利用时

间窗约束方法进行配送。该系统成功应用于某车桥工厂装配线，系统稳定可靠，配

送效率高。

【期刊名称】《制造业自动化》

【年(卷),期】2014(000)019

【总页数】3页(P23-24,41)

【关键词】EMS;智能控制;分类存储;时间窗约束

【作者】刘晓楠;匡永江;吴双;李斌;吴振

【作者单位】北京机械工业自动化研究所，北京100120;北京机械工业自动化研

究所，北京100120;北京机械工业自动化研究所，北京100120;北京机械工业自

动化研究所，北京100120;北京机械工业自动化研究所，北京100120

【正文语种】中文

【中图分类】TP271

0引言

使用电动单轨小车悬挂输送进行作业代表了当今世界现代化工业生产流程中输送装

备与技术的主要发展方向[1]。EMS系统能够满足各种不同厂房、不同生产工艺、

不同生产形态下的生产需要，广泛应用于汽车、工程机械、家电等诸多行业[1]。

随着EMS系统的广泛应用，其结构形态呈现多样化。一般形态的单点上、单点下

的单路径EMS系统，按生产计划进行点到点的输送，对于多点上、多点下、多道

岔的多路径EMS系统，通常需要配送多品种物件。为了满足企业对生产物件配送

的合理性、准确性、高效性和实时性的要求，本文采用RFID技术对物件品种信息

进行识别、跟踪，基于物件品种信息和装配工位对物件的需求，选取合理的调度策

略对电动小车进行调度控制。

图1EMS系统布局示意图

1系统组成及流程

EMS系统的功能是按照企业生产计划从上件工位挂装物件，通过长距离的空中轨

道运送到指定的装配车间下件工位。系统包括环形轨道，道岔平移机构，电动单轨

小车，物件上件工位，装配车间的下件工位，积放存储区和双通道维修工位。在信

息识别系统上，每台电动单轨小车安装一个电子标签，每个上件工位、道岔和下件

工位处均安装RFID读写设备，用于信息识别与跟踪。

装配线EMS系统按功能分为两个区：积放存储区和配送区。电动小车在上件工位

挂装物件，送至积放存储区存储，等待系统调度。配送区是根据装配线下件工位对

物件的请求，调度积放存储区的电动小车配送物件。EMS系统的布局示意图如图

1所示，其基本流程为：根据企业生产计划从上件工位挂装物件，上件工位A1、

A2挂装装配线X所需物件，上件工位B1、B2挂装装配线Y所需物件，上位机下

发物件信息通过RFID读写设备写入电子标签并和电动小车号信息绑定，物件信息

写入成功后电动小车沿空中轨道运行，在道岔P1,P2,…,Pn-1处RFID读写设备

读取电动小车的电子标签，上传给PLC和上位计算机管理系统，PLC依据积放存

储区的存储原则下发指令控制道岔移动，电动小车存储于积放存储区C1,C2,…,

Cn等待系统调度；装配线X、Y下件工位请求配送物件，依据配送策略，积放存

储区送出下件工位请求物件，在道岔Q1处RFID读写设备读取物件信息，电动小

车将物件运送到指定的下件工位后返回上件工位。

2调度策略

本文描述的EMS系统，积放存储区的分配原则和配送区的配送策略直接影响到装

配生产线的工作效率，因此，选取合理的分配原则和配送策略是十分必要的。

2.1积放存储区分配原则

积放存储区的存储功能是EMS系统的一个重要功能，对积放存储区的物件品种进

行优化分配，以减少系统配送等待时间，提高生产效率。常用的分配原则有三种：

1）分类分配

这种分配方法是规定各积放存储区存储品种的类型，把同一品种的物件存储于同一

段积放存储区。

2）随机分配

随机分配是指不区分物件品种随机存储在某一段积放存储区。一般情况下。随机分

配存储优先存储于靠近入口的积放存储区，待此区域存满后分配存储到下一积放存

储区。

3）平均分配

平均分配是指把不同品种的物件依次存储于每一段积放存储区，保障每段存储区都

有装配工位所需品种的物件。

考虑到流水作业装配线的快节拍，随机分配和平均分配的方法可能造成装配工位所

需物件不能及时送达，装配工位长时间闲置的情况，因此采用分类分配的方法进行