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第46卷第5期遥测遥控Vol.46,No.5

2025年9月JournalofTelemetry,TrackingandCommandSept.2025

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低空信控与监视下的无人机自主通感与航迹规划方法

1，2113

张智博，常青，陈乐言，邢进

（1北京航空航天大学电子信息工程学院北京100191；

2空地一体新航行系统技术全国重点实验室北京100191；

3中国地质大学（北京）人工智能学院北京100083）

摘要：面向低空经济规模化运行中频谱稀缺、空域复杂与动态障碍并存的安全挑战，本文提出了一种“通感—信控—

监视—航迹”四元耦合的无人机（UnmannedAerialVehicle，UAV）自主决策框架。首先，构建城市低空基站的地空信控性

能地图与雷达监视性能地图，分别量化控制链路的可用性与雷达探测的可靠性；通过引入累计中断约束，实现“可飞”与

“可控”的双重安全闭环，并以UAV感知地面车辆三维点云数据作为实时先验信息，最大化空地数据传输速率。针对传统

凸优化难以应对的不确定性动态场景，本文设计了基于深度Q网络的强化学习算法：利用点云深度网络与卷积网络并行提

取环境特征，联合离散动作空间实时决策下一航迹点与车辆接入向量，并借助经验回放、固定目标网络与惩罚奖励机制，

保障训练稳定性。仿真结果表明：所提方法在8000轮训练后奖励收敛、损失稳定，UAV可在信控与监视强区内高效巡航，

显著规避了信号盲区与雷达失捕区域。

关键词：无人机；航迹规划；通感一体化；三维点云；强化学习；低空经济；频谱稀缺；深度Q网络

中图分类号：TN929.5;V279文献标志码：A文章编号：2095-1000(2025)05-0020-08

DOI：10.12347/j.ycyk.20250729001CSTR：32406.14.ycyk.20250729001

引用格式：张智博，常青，陈乐言，等.低空信控与监视下的无人机自主通感与航迹规划方法［J］.遥测遥控，2025，46

（5）：20‒27.

AutonomousCommunication-SensingandTrajectoryPlanningMethodsfor

UAVunderLow-AltitudeInformationControlandSurveillance

1，2113

ZHANGZhibo，CHANGQing，CHENLeyan，XINGJin

（1.SchoolofElectronicsandInformationEngineering,BeihangUniversity,Beijing100191,China;

2.StateKeyLaboratoryofCNS/ATM,Beijing100191,China;

3.SchoolofArtificialIntelligence,ChinaUniversityofGeosciences,Beijing100083,China）

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