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四旋翼无人机反步超螺旋滑模姿态控制器设计.pdf

第38卷第2期四川轻化工大学学报（自然科学版）Vol.38No.2

2025年4月JournalofSichuanUniversityofScienceEngineering(NaturalScienceEdition)Apr.2025

文章编号：2096⁃7543（2025）02⁃0074⁃08DOI:10.11863/j.suse.2025.02.09

四旋翼无人机反步超螺旋滑模姿态控制器设计

12,3111

李洲官，严月浩，曾伟，韩强，王博浩

（1.四川轻化工大学自动化与信息工程学院，四川宜宾644000；

2.中国民用航空飞行学院航空电子电气学院，四川德阳618307；

3.人工智能四川省重点实验室，四川宜宾644000）

摘要：针对四旋翼无人机（UAV）姿态跟踪对控制器的响应速度、抗干扰能力有较高要求

的特点，设计了一种反步超螺旋滑模控制器（BSTC）。首先采用牛顿欧拉方程建立四旋翼无人

机非线性模型，然后结合反步法和超螺旋滑模算法设计高度和姿态控制器，最后通过李亚普洛

夫（Lyapunov）稳定性判据证明系统稳定性。仿真实验显示，以无人机高度误差不大于5×10-2m

为例，将所设计的控制器BSTC与PID控制器和反步滑模控制器对比，相对于PID控制器，其高度

跟踪速度提升65.75%；相对于反步滑模控制器，其高度跟踪速度提升32.58%，同时BSTC有更强

的抗干扰能力，对四旋翼无人机的姿态控制性能更好。

关键词：四旋翼无人机；姿态控制；反步法；反步超螺旋滑模控制器

中图分类号：TP273；V249.1文献标志码：A

对以上问题，许多学者应用滑模控制和反步控制等

引言

非线性控制方法来解决。对于四旋翼无人机受到

四旋翼无人机因其灵活性和便捷性，在复杂场的内、外部干扰问题，滑模控制可以消除系统模型

[1][4]

景中的应用日益增多，如在恶劣环境下的勘测、危中存在的有界干扰，如文献[5]针对外部有界干扰

[2]

险区域的监测以及高空设施的检查等方面。在飞下的四旋翼轨迹跟踪问题，设计了滑模子控制器和

行控制系统中，姿态控制器的优良与否，直接决定迭代学习子器，通过滑模子控制器的反馈控制和迭

了无人机能否顺利完成任务。代学习子器的前馈控制，实现四旋翼无人机的轨迹

目前发展最成熟、应用最广泛的控制方法是比跟踪，但这种方法需要进行多次迭代才能达到控制

例积分微分控制（Proportional-Integral-Derivative要求。四旋翼无人机是一个非线性系统，反步控制