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系留式巡检机器人全覆盖防缠绕算法研究与实现.pdf

系留式巡检机器人全覆盖防缠绕算法研究与实现.pdf

    摘要

    随着机器人技术的迅猛发展，巡检机器人在大型储罐的缺陷检测中得到了广

    泛应用。例如，在石油和化工行业中，巡检机器人可以精准检测储罐内部的腐蚀、

    裂缝和变形等潜在问题，及时发现并预防可能的泄漏事故。此外，在液化天然气

    储罐中，机器人能够在极端低温环境下完成高精度的无损检测，从而保障设施的

    安全运行。这些应用显著提升了检测效率，减少了人工操作的风险和成本，同时

    提高了设备维护的可靠性。

    由于巡检机器人功耗较高，为确保能源供应，采用系留式机器人进行检测是

    一种有效方案。通过连接电缆，不仅

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