液压机械臂在煤炭工业领域应用进展及关键技术.pdfVIP

第

53

卷第

9

期煤

炭

科

学

技

术Vol.

53No.

9

2025

年

9

月Coal

Science

and

TechnologySept.2025

周杰.

液压机械臂在煤炭工业领域应用进展及关键技术[J].

煤炭科学技术，2025，53（9）：20−40.

ZHOU

Jie.

Advances

and

critical

technologies

of

hydraulic

robotic

arms

in

coal

industry

applications[J].

Coal

Sci-

ence

and

Technology，2025，53（9）：20−40.

周杰，男，广西桂林人，中煤科工开采研究院助理研究员。研究方向为煤矿综采工作面智能化关键技术与

装备。主持国家重点研发计划子课题2项，参与国家重点研发计划课题1项，参与国家自然基金等纵向课

题5项；获煤炭工业协会特等奖1项、其他省部级奖励4项。发表论文10余篇，申请发明专利50余项，授

权发明专利26件。入选中国科协青年人才托举工程、中国煤炭科工集团“菁英双百行动”。

液压机械臂在煤炭工业领域应用进展及关键技术

1,2

周杰

（1.

中国矿业大学（北京）

机械与电气工程学院,

北京100083；2.

中煤科工开采研究院有限公司

智能开采装备分院,

北京100013）

摘要：煤矿智能化是煤炭工业高质量发展的必经之路，煤矿机器人研发应用推动煤矿智能化迈向高

水平，液压机械臂作为煤炭机器人的重要组成部分，具备大面积推广应用的潜力和广阔的工业应用

场景。研究提出了完整的液压机械臂技术体系框架，详细阐释了液压机械臂的软硬件系统组成，阐

述了当前煤矿智能化建设过程中基于液压机械臂的不同场景和系统下的应用情况，综述了液压机械

臂在巷道掘锚、喷浆、抓管、救援等场景下的需求及难点；科学阐明了液压机械臂研发的共性关键

技术支撑，具体分析了液压机械臂结构设计、高精度液压伺服技术、运动学与动力学建模及解算、

路径规划、可靠性保障及人机协作等关键技术研究进展；指出煤矿领域液压机械臂在感知手段受限、

精准控制困难、可靠性要求难以满足等方面仍存在挑战；提出了未来液压机械臂研究的发展方向：

构建多模态传感体系，针对井下高粉尘、潮湿等复杂环境，结合数字孪生和边缘计算技术，提升机

械臂的环境适应性和控制精度；机械臂与运载平台的协同控制实现“移动+操作”的动态优化，扩展

作业范围；通过标准化接口实现功能快速切换，提高对不同工况的适应性的同时降低了维护。未来，

随着人工智能技术的深入应用，煤矿液压机械臂将向更智能、更安全的方向持续发展，为井下作业

提供更高效的装备支撑。

关键词：液压机械臂；煤矿智能化；智能传感；动力学分析；路径规划；协同控制

中图分类号：TD63；TD67文献标志码：A文章编号：0253−2336（2025）09−0020−21

Advancesandcriticaltechnologiesofhydraulicroboticarmsin

coalindustryapplications