原创力文档面向任意物体的基于MaskR-CNN网络的人-机协同递送研
究
摘要
在日常实践中，存在大量人类与人类之间多样性物体的递送任务，如工业生产线中，
工人提取零件并将其交付给同事；又比如物流仓储中，工人之间货物的转交，此类任务虽
简单但具有高强度、高重复性的特性。近年来，随着协作机器人在各种环境中的广泛应用，
在这些简单、费时费力的任务中，都可以让协作机器人作为人类的同事，以自然又有效的
方式，无缝地协同工作，就像人类与人类一
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