基于对偶四元数捷联惯性导航误差模型研究.pdfVIP

国防科学技术大学研究生院学位论文

第三章基于对偶四元数的捷联惯性导航误差模型

3.1引言

传统的捷联惯性导航误差分析中，一般使用摄动方法推导四元数误差方程，以描述姿态

误差的传递[[138-1411。四元数的特点决定了加性四元数方法需要四个参数来描述三个自由度，

效率不高。Chung[142]提出采用三参数的等价倾角模型取代四参数的加性四元数误差模型。

后来，还发展了其他种类的等价倾角误差模型1〔39-141]。在上一章提出的基于对偶四元数的

捷联惯性导航理论框架中，姿态、速度和位置等所有的导航参数都可以从三个对偶四元数运

动学方程的解中直接导出，这使得完全以四元数代数建立误差传递模型成为可能。

作为上一章的进一步研究，本章将探讨基于对偶四元数的捷联惯性导航误差分析，以期

应用于将来的对偶四元数组合导航滤波。

3.2捷联惯性导航误差模型

木节将给出两个误差模型:加性对偶四元数误差(AdditiveDualQuaternionError,ADQE)

模型和乘性对偶四元数误差(MultiplicativeDualQ