基于AHP和加权改进A_算法的消防车辆路线规划仿真研究.pdfVIP

摘要

随着我国社会经济的不断发展和城市化进程的加速推进，也带来了需要解决

的城市安全问题,其中较为严重的就是城市火灾问题，一旦发生火灾事故，会给人

民的生命与财产安全带来极大威胁。此时时间就是生命，当发生火灾时，消防员从

接到报警到赶到事故发生地点的时间显得尤为重要，这直接影响了人员伤亡的数

量以及财产的损失是否能达到最小的亏损。

而随着数字信息技术和大数据时代的来临，国家大力推进消防信息化进程，消

防系统也越来越多样化，智能消防系统作为一种新型的消防安全保障手段，正逐渐

受到广泛关注和应用。为此，本文提出了将虚拟仿真技术与加权改进后的A*算法

相结合的技术路线，基于Unity3D引擎构建一套消防车辆路径规划系统，通过对改

进前后的寻路算法进行仿真研究，可以更加清晰的看出改进后算法的优势。具体研

究内容如下：

（1）总结国内外学者在路径规划算法上的研究，选取合适的路径规划算法进

行研究并改进，研究国内外学者在虚拟仿真系统所运用的技术方案，比较各方案的

优点和不足，探索出一条前沿、高效、经济且可行的技术路线；

（2）对系统的功能需求进行分析，为了实现消防车辆路径规划系统中所需的

功能，将系统分为三个主要功能模块：登录界面、切换视角和火灾模拟；

（3）利用滴滴提供的北京中关村附近街道真实的道路数据，对原数据进行数

据过滤及数据特征提取得出符合建模需求的有效数据特征，分析了交通拥堵指标

选取原则，并以此原则确定了平均速度、车辆密度、道路饱和度、路口平均等待时

长、道路单位时间车辆出入比综合性的五个拥堵量化指标以及他们的具体量化方

法，最终通过层次分析法得出它们五个在影响道路拥堵中所占的权重并通过一致

性检验得出了影响道路拥堵的各因素最终权重；

（4）为实现对真实环境的深度还原，使用Revit对建筑场景建模，使用3DMax

对消防车辆进行建模，在Unity3D虚拟仿真中，导入建筑模型、消防车辆模型及

模拟火灾动画，利用车辆控制器对车辆进行控制、脚本对交通系统进行控制以及引

入碰撞检测技术来模拟真实的道路情况。连接MySQL数据库并编写相关程序用于

读取MySQL数据库中的真实道路数据，尽可能的实现对实际场景的100%真实还

原；

（5）通过在Unity3D引擎中使用NavMesh导航网格，利用NavMesh中的

Areas属性，实现了加权改进后的A*算法在虚拟仿真环境中的实现，并比较了虚

拟环境中消防车辆在改进前后两种算法下的寻路路径以及时间，通过对比得出结

论：改进后的A*算法更加适合消防车辆的路径规划，大大缩短了消防车辆到达事

故现场所用的时间，提高救援效率，极大减少了生命以及财产的损失。

关键词：路径规划，Unity3D，虚拟仿真，消防系统，A*算法

Abstract

WiththecontinuousdevelopmentofChinassocialeconomyandtheaccelerationof

urbanization,ithasalsobroughtabouturbansafetyissuesthatneedtobesolved.Among

them,themoreseriousproblemisurbanfire.Onceafireaccidentoccurs,itwillposea

greatthreattopeopleslivesandpropertysafety.Atthispoint,timeislife.Intheeventof

afire,thetimeittakesforfirefighterstoarriveattheaccidentsitefromreceivingthe

alarmisparticularlyimportant,whichdirectlyaffectsthenumberofcasualtiesand

whetherpropertydamagecanreachtheminimumloss.

Withtheadventofdigi