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剪叉式升降机构动力学仿真分析

(夭汉理工大学汽车工程学洗，犬汉430000)

摘要：升降平台在工业的各领域受到广泛应用，它是由平面单级单剪机构组合而成，该机构由五个刚体组成，文章以平面单级单剪机构为研究对象，应用动力学理论基础分析出该机构的运动学，利用笛卡尔广义坐标系，建立雅克比方程，推导出运动学的位移、速度、加速度方程。最后利用多体动力学软件ADAMS建立仿真模型并对运动过程进行仿真，得出关键部件的运动图线和升降平台的高度变化关系曲线。

关键词：平面刚体；雅克比方程；运动学；Adams;仿真

引言

剪叉机构由两根中间用枢轴连接，可在平而内相互转动的剪杆组成，每根剪杆乂町以认为由两段一端较接和?端固接的梁单元连接而成。剪杆作为机构折叠变化的对彖，较点约束剪杆的变化，折輕过程既剪杆国绕狡点旋转，最后达到指定位宣，从而完成一个折叠过程。剪叉式升降台主要由底座、

图2驭叉机构的简化运动模熨

系统的坐标数为n=3N=15,图中连杆BE为连杆AD为B2，滑块B为B3,滑块D为B4,杆ED为B5。系统中转动饺4个，滑移餃2个，A端有x和y向的绝对位置约束。所以整个系统的主约束方程个数S=14,自由度为6=15-14=lo

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