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某辅助康复机械手的运动学和动力学建模分析案例
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TOC\o1-3\h\u29244某辅助康复机械手的运动学和动力学建模分析案例 1
41081.1运动学建模 1
68831.1.1D-H坐标法 1
140051.1.2D-H坐标的建立 2
129741.1.3运动学模型验证 4
8111.2动力学建模 6
1.1运动学建模
由于本文设计的机械手结构由手掌部分和五根三自由度手指部分组成，整体结构自由度较多，不容易进行运动学建模。本文在这里不考虑手掌部分，将每
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