本田机器人专利JPA_2007196378.pdfVIP

【要約】

【課題】足首関節の床面からの位置が低くして床面の

不測の凹凸や傾斜に速やかに対応できるようにする。

【解決手段】足部２５と一体のローリング部材４６を

、ピッチング軸部３６およびローリング軸部４４の一方

の外周に回転自在に支持し、両軸部３６，４４の他方の

内部に配置された駆動ベベルギヤ５８を、一方の内部に

配置されてローリング部材４６に連結された従動ベベル

ギヤ５７に噛合させ、ピッチング用モータ３４で両軸部

３６，４４の他方を回転させるとともに、ローリング用

モータ３５で駆動ベベルギヤ５８を回転させるので、足

部２５のピッチングおよびローリングを独立して行うこ

とができる。しかもローリング軸部４４およびピッチン

グ軸部４４の位置を低くすることができるので、足首関

節２８のコンプライアンス制御をより小さな制御量で実

現することができ、床面の不測の凹凸や傾斜に速やかに

対応して安定した歩行を可能にすることができる。

【選択図】図４

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【特許請