本田机器人专利JPA_2007229890.pdfVIP

【要約】

【課題】指機構の構造の簡易化を図りながら、任意形状

の物体を的確に把持しうるようにハンドを制御するシス

テムを提供する。

【解決手段】本発明のハンド制御システム２によれば、

物体基準点Ｐとハンド基準点Ｐとが近づき、かつ、第

ｉ物体基準ベクトルαと第ｉハンド基準ベクトルα

とが近づくように、手掌部１０の位置および姿勢が制御

される。また、手掌部の位置および姿勢の制御過程にお

いて、特定指機構の屈曲姿勢が徐々に変化（たとえば徐

々に屈曲度が増加）するように特定指機構の動作が制御

される。これにより、任意形状の物体が的確に把持され

うる。

【選択図】図１

-1-

【特許請求の範囲】

【請求項１】

基部から延設され、屈伸可能な複数の指機構を有するハンドによる物体の把持動作を制

御するシステムであって、

物体のサイズ、形状、位置