本田机器人专利JPA_2007280417.pdfVIP

【要約】

【課題】自由に移動できる移動体に搭載した場合でも高

速で信頼性の高い姿勢認識を行うことができる姿勢認識

装置を提供する。

【解決手段】姿勢認識装置は、画像から人間の輪郭を抽

出する輪郭抽出手段と、輪郭の重心位置に基づいて頭頂

点の探索領域を設定し、頭頂点探索領域内の輪郭の最上

端から頭頂点位置を求める頭頂点抽出手段と、画像から

色情報を抽出し所定の色を持つ領域を抽出する色領域抽

出手段と、頭頂点位置に基づいて手探索領域を設定し、

手探索領域内の前記所定の色を持つ領域の平均距離と人

間候補の輪郭全体の平均距離との差が所定の範囲内であ

る手探索領域内の所定の色を持つ領域を人間の手の領域

とし、手の領域に基づいて手先位置を抽出する手位置抽

出手段と、抽出された手先位置と頭頂点位置との相対的

位置に対応する指示を判定して、この判定結果を姿勢認

識結果とする姿勢判定手段を備える。

【選択図】図１

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

撮像手段で得られた画像から