原创力文档近岸环境下无人船双目视觉定位算法开发
摘要
随着海洋资源开发与近岸环境监测需求的日益增长，无人船在复杂近岸场景中的自
主导航能力成为研究热点。传统依赖全球卫星导航系统的定位方式在近岸环境中易受信
号遮挡、多路径效应等因素干扰，导致定位精度下降甚至失效。为此，本文提出一种基
于双目视觉的高精度定位算法，旨在解决近岸环境下图像特征稀疏、动态干扰及光照变
化等挑战，为卫星定位系统受限场景中的无人船可靠定位提供技术支撑。
本文首先分析近岸环境特点及视觉定位的技术难点，结合国
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