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- 约4.47万字
- 约 32页
- 2026-03-12 发布于浙江
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【要約】
【課題】自立移動ロボットが物品を取得元から主体的に
受け取り、制振制御により揺れを押さえて運び、届け先
に確実に届けることを可能とする。
【解決手段】物品の運搬には所定の仕様の運搬容器(M
)を用いる。運搬容器には、画像識別のためのパタン(
M2)および把持に適した形状の把持部分(M3)を備
える。ロボット(R)は、取得元の画像から、運搬すべ
き物品を載せた所定仕様の運搬容器の把持に適した所定
位置を認識する把持位置認識手段261と、把持部を運
搬容器の所定位置に駆動し、所定位置を把持する制御を
行う把持制御手段262と、把持部に作用する外力に基
づいて把持に成功したか否かを判断する把持成否判定手
段245とを備える。さらに、運搬中に、把持部に作用
する外力を打ち消す帰還制御を行うことにより把持部の
振動を押さえる制振制御手段410を備える。
【選択図】図13
-1-
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を把持する開閉可能な把持部とカメラと自律移動手
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