本田机器人专利JPA_2007160447.pdfVIP

【要約】

【課題】自立移動ロボットが物品を取得元から主体的に

受け取り、制振制御により揺れを押さえて運び、届け先

に確実に届けることを可能とする。

【解決手段】物品の運搬には所定の仕様の運搬容器（Ｍ

）を用いる。運搬容器には、画像識別のためのパタン（

Ｍ２）および把持に適した形状の把持部分（Ｍ３）を備

える。ロボット（Ｒ）は、取得元の画像から、運搬すべ

き物品を載せた所定仕様の運搬容器の把持に適した所定

位置を認識する把持位置認識手段２６１と、把持部を運

搬容器の所定位置に駆動し、所定位置を把持する制御を

行う把持制御手段２６２と、把持部に作用する外力に基

づいて把持に成功したか否かを判断する把持成否判定手

段２４５とを備える。さらに、運搬中に、把持部に作用

する外力を打ち消す帰還制御を行うことにより把持部の

振動を押さえる制振制御手段４１０を備える。

【選択図】図１３

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

物品を把持する開閉可能な把持部とカメラと自律移動手