本田机器人专利JPA_2008149436.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】人間等の物体の挙動変化を誘発する頻度を抑制

しながら、当該物体との接触を回避して移動または行動

しうる移動装置等を提供する。

【解決手段】ロボット１の代表点軌道のうち少なくとも

一部を含む判定面において、基準空間要素Ｑに接触す

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る可能性があるという接触条件を満たす第１空間要素Ｑ

の有無が判定される。基準空間要素Ｑおよび第１空間

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要素Ｑのそれぞれはロボット１および物体ｘのそれぞ

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れの現在像を表す。その結果、接触条件を満たす第１空10

間要素Ｑが存在すると判定された場合、代表点軌道の

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変更を伴う第２行動計画要素が仮定された上で新たな判

定面において接触条件を満たす第１空間要素Ｑの有無

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があらためて判定される。その結果、当該新たな判定面

において接触条件を満たす第１空間要素Ｑが存在しな

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いと判定された場合、当該仮定どおりに新たな「第