本田机器人专利JPA_2008090575.pdfVIP

(57)【要約】（修正有）

【課題】無線基地局と通信する無線環境の状態を適確に

判断できるマップを作成する移動ロボットを提供する。

【解決手段】移動ロボットＲは、無線親機１と無線通信

を行う無線通信部１６０と、無線通信部１６０が受信す

る無線強度を含む無線環境の良好度を示す複数種類の無

線環境データを検出する無線環境検出部１６３と、複数

種類の無線環境データに所定の重み付けをして総合無線

環境データを算出する総合無線環境データ算出部１４１

と、自己位置認識手段たるジャイロセンサＳＲ１及びＧ10

ＰＳ受信器ＳＲ２と、移動ロボットＲが移動する移動領

域の地図データを記憶する記憶部１９０と、総合無線環

境データを、記憶部１９０に記憶された地図データに、

無線環境データを検出したときに自己位置認識手段によ

って認識した自己位置に対応付けて書き込むことで、総

合無線環境マップを作成する総合無線環境マップ作成部

１４２と、を備えて構成される。

【選択図】図５

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項