本田机器人专利JPA_2009056529.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】搭載するカメラ（撮像素子）に太陽光などの高

輝度の光源が写り込まれるときも、撮影対象を適切な輝

度値で撮影するようにした脚式移動ロボットを提供する

。

【解決手段】撮像素子によって撮像された画像に高輝度

の入射光によって撮像された高輝度撮像部位があるとき

、ハンドを駆動して高輝度の入射光を遮断する（Ｓ１８

からＳ２８）、頭部を回転させて高輝度の入射光を回避

する（Ｓ３６からＳ４８）、あるいは脚部を駆動して回10

避することで、高輝度撮像部位の輝度を低減する輝度低

減動作を実行する。

【選択図】図６

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

撮影対象を含む外界からの入射光によって画像を撮像する撮像素子と、前記撮像素子に

よって撮像された画像に高輝度の入射光によって撮像された高輝度撮像部位があるとき、

前記高輝度撮像部位の輝度を低減する輝度低減動作を実行する輝度低減動作実行手段とを

備えたことを特徴とする脚式移動ロボット。

【請求項２】

基体と、前記基体に連結される腕部と、前記腕部に連結されるハンドとを少なくとも有

すると共に、前記輝度低減動作実行手段は、前記ハンドを駆動して前記高輝度の入射光を

遮断することで前記高輝度撮像部位の輝度を低減することを特徴とする請求項１記載の脚10

式移動ロボット。

【請求項３】

前記撮影対象が人であると共に、前記輝度低減動作実行手段は、人の画像パラメータを

保持しつつ、前記ハンドを駆動して前記高輝度の入射光を遮断することを特徴とする請求

項２記載の脚式移動ロボット。

【請求項４】

基体と、前記基体に連結されると共に、前記撮像素子が搭載される頭部とを少なくとも

有すると共に、前記輝度低減動作実行手段は、前記頭部を回転させて前記高輝度撮像部位

の輝度を低減することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の脚式移動ロボット

20

。

【請求項５】

基体と、前記基体に連結される頭部と脚部と腕部とを少なくとも有すると共に、前記輝

度低減動作実行手段は、前記脚部を駆動して前記高輝度撮像部位の輝度を低減することを

特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の脚式移動ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【０００１】

この発明は脚式移動ロボットに関し、より具体的には視覚センサとしてのＣＣＤカメラ

（撮像素子）を備えると共に、それに太陽光などの高輝度の光源が写り込まれるときも撮

影対象を適切な輝度値で撮影するようにした脚式移動ロボットに関する。30

【背景技術】

【０００２】

従来、例えば下記の特許文献１において、太陽光などの高輝度の光源がカメラの画角内

に写り込まれるとき、撮像素子面上に内部反射で発生するゴーストの位置、形状などを予

測し、撮影画像のどの部分がゴーストか判定し、判定されたゴースト部分を撮影者の指定

により、あるいは自動的に補正（低減処理）する技術が提案されている。

【特許文献１】特開２００６－１２９０８４号公報

【発明の開示】

【発明が解決しようとする課題】

【０００３】40

特許文献１記載の技術はいわゆるデジタルカメラやビデオカメラであり、ユーザが人な

どの撮影対象に向けて操作して撮影するカメラについての技術であるが、その種のカメラ

を脚式移動ロボットなどの移動体に搭載して視覚センサとして使用することがある。

【０００４】

そのような場合、図９に示す如く、太陽光やスポットライトなどの高輝度光源が撮像素

子に撮像されるとき、光源の影響で暗部にいる本来撮影したい人などの撮影対象の輝度値

が潰れてしまい、撮影対象を特定できないことがある。図９で実際には人は画面に右側に

存在する。

【０００５】

従ってこの発明の目的は上記した課題を解決し、搭載するカメラ（撮像素子）に太陽光5