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点云交通场景中的小目标检测方法研究.pdf

点云交通场景中的小目标检测方法研究.pdf

    点云交通场景中的小目标检测方法研究

    摘要

    随着自动驾驶产业的蓬勃发展，深度学习在自动驾驶上得到了广泛的应用。作为自动

    驾驶核心模块之一，目标检测在感知和决策环节中起到重要的作用。目前，高端自动驾驶

    技术通常采用基于激光雷达的点云三维感知方案，以提升安全性。然而，该方案仍然存在

    不少挑战，如小目标较难检测、数据稀疏性导致的漏检、方法的时效性等。针对这些难题，

    本文从点和体素特征融合的角度出发，结合两阶段目标检测框架提出一系列改进方案。核

    心内容包括：

    （1）针对检

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